自动控制理论发展历程与趋势.docx

自动控制理论发展历程及趋势 王民雄 西南大学工程技术学院自动化 1 班 学号:222009322072054 摘要：本文讨论了 “自动控制理论 ”的发展历程。 描述了不同种控制理论的具体内 容。通过掌握经典控制理论、 现代控制理论、 大系统理论和智能控制系统理论知 识理论框架，进而加深对 “自动控制理论 ”认知以及发展趋势的大致了解。 关键字: 自动控制理论 发展历程 趋势 1 导言 自动控制经过数十年世界范围的发展，极大地提高了劳动生产率和产品质量， 推动了现代工农业的巨大发展。 这些年，自动控制理论在各领域都有着极广泛的 应用。本文旨在对自动控制理论的发展及趋势进行纲领性分析和探讨， 加深对自 动控制理论的了解与进一步认识。 2 自动控制理论的发展 自动控制理论是自动控制科学的核心。 根据控制理论的理论基础及所能解决 的问题的难易程度， 我们把控制理论 大体的分为了三个不同的阶段。 这种阶段性 的发展过程是由简单到复杂、由量变到质变的辩证发展过程。 一、经典控制论阶段（ 20 世纪 50 年代末期以前） 经典控制理论，是以传递函数为基础，在频率域对单输入 ---单输入控制系统 进行分析与设计的理论。 1、控制系统的特点 是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和 根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。 2、研究对象 是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。 3、控制思路 基于频率域内传递函数的 “反馈 ”和“前馈”控制思想 ，运用频率特性分析法、 根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法，解决稳定性问题。 4、理论简介 经典控制理论主要研究系统运动的稳定性、时间域和频率域中系统的运动特 性（见过渡过程、频率响应） 、控制系统的设计原理和校正方法（见控制系统校正 方法）。经典控制理论包括线性控制理论、采样控制理论、非线性控制理论（见非 线性系统理论）三个部分。早期，这种控制理论常被称为自动调节原理，随着以状 态空间法为基础和以最优控制理论为特征的现代控制理论的形成 （在 1960年前后）， 开始广为使用现在的名称。 5、发展过程 1. 萌芽阶段:早在古代， 劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈 概念的直观认识，发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。如我国北宋时代（公元 1086～1089 年）苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台 ,就是一个按负反馈原 理构成的闭环非线性自动控制系统。 2. 起步阶段:随着科学技术与工业生产的发展，到十七、十八世纪 ,自动控制 技术逐渐应用到现代工业中。 1681年法国物理学家、发明家巴本 (D. Papin)发明 了用做安全调节装置的锅炉压力调节器； 1765年俄国人普尔佐诺夫 (I. Polzunov) 发明了蒸汽锅炉水位调节器等； 1788 年，英国人瓦特 (J. Watt)在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决了蒸 汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视。 3. 发展阶段 :1932 年美国物理学家奈奎斯特 (H. Nyquist)提出了频域内研究系统 的频率响应法，建立了以频率特性为基础的稳定性判据，为具有高质量的动态 品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 随后，伯德 (H.W. Bode)和尼科尔斯 (N.B. Nichols)在 1930 年代末和 1940 年代初进一步将频率响应 法加以发展 ,形成了经典控制理论的频域分析法。 4. 标志阶段 :以传递函数作为描述系统的数学模型 ,以时域分析法、根轨迹法和 频域分析法为主要分析设计工具 ,构成了经典控制理论的基本框架。 到 20世纪 50 年代,经典控制理论发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系，为指 导当时的控制工程实践发挥了极大的作用。 二、现代控制论阶段（ 50 年代末期至 70 年代初期） 现代控制理论，基于时域内的状态空间分析法，着重时间系统最优化控制 的研究。 1、控制系统的特点 为多输入 ---多输出系统，系统可以是线性或非线性，定常或时变的，单变量 与多变量，连续与离散系统。 2、控制思路 基于时域法为主，通过大系统的多级递阶控制、分解 — 协调原理、分散最优 控制和大系统模型降阶理论，解决大系统的最优化。 3、理论简介： 建立在状态空间法基础上的一种控制理论， 是自动控制理论的一个主要组成 部分。在现代控制理论中， 对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变 量的描述来进行的， 基本的方法是时间域方法。 现代控制理论比经典控制理论所 能处理的控制问题要广泛得多， 包括线性系统和非线性系统， 定常系统和时变系 统，单变量系统和多变量系统。 它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机 上进行。现代控制理论还为