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CAN 总线在汽车车身控制中的应用 一、引言 　　20 世纪 80 年代以来，随着集成电路和单片机在汽车上的广泛应用，汽车上 的电子控制单元越来越多，例如电子燃油喷射装置、防抱死制 动装置（ABS）、 安全气囊装置、电控门窗装置和主动悬架等等。在这种情况下，如果仍采用常规 的布线方式，即电线一端与开关相接，另一端与用电设备相通， 将导致车上电 线数目的急剧增加，使得电线的质量占整车质量的 4％左右。另外，电控系统的 增加虽然提高了轿车的动力性、经济性和舒适性，但随之增加的复杂电 路也降 低了汽车的可靠性，增加了维修的难度。为此，改革汽车电气技术的呼声日益高 涨。因此，一种新的概念——车用控制器局域网络 CAN 应运而生。 　　CAN 是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称，它是由德国 Bosch 公司及几个半导体生产商开发出来的，CAN 总线是一种串行多主站控制器 局域网总线。它具有很高的网络安全性、通讯可靠性和实时性，而且简单实用， 网络成本低。特别适用于汽车计算机控制系统和环境温度恶劣、电磁辐射强和振 动大的工业环境。 　　二、CAN 总线的技术特点 　　CAN 总线可有效支持分布式控制或实时控制。该总线的通信介质可以是双绞 线、同轴电缆或光纤，其主要特点如下： * CAN 总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息， 且不分主从； * CAN 总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，高优先级节点优先传送数据，故 实时性好； * CAN 总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能； * CAN 总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为 8 个，数据传输时间短，并有 CRC 及其它校验措施，数据出错率极低； * CAN 总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作 不受影响； * CAN 总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容 易，改型灵活； * CAN 总线的最大传输速率可达 1Mb/s，直接通信距离最远可达到 10km （速率在 5kbps 以下）； * CAN 总线上的节点数取决于总线驱动电路。在标准帧（11 位报文标识符）时可 达到 110 个，而在扩展帧（29 位报文标识符）时，个数不受限。 　　三、车身系统的 CAN 控制设计 　　1. CAN 总线网络系统架构 　　现代汽车典刑的控制单元有发动机控制模块、变速器控制模块、多媒体控制 模块、气囊控制模块、空调控制模块、巡航控制模块、车身控制模块（包括照明 指示和车窗、刮雨器等）、防抱死制动系统（ABS）防滑控制系统（ASR）等。完 善的汽车 CAN 总线网络系统架构如图 1 所示。 图 1 汽车 CAN 总线网络系统架构 　　2. CAN 节点的硬件架构 　　本系统中，CAN 节点采用： 　　ECU （AT89C51）＋CAN 控制器（SJA1000）＋CAN 收发器（PCA82C250）的电 路结构以下是其核心芯片简介： 　　（1）CAN 控制器 　　为了系统进一步扩展的需要，可选取支持CAN 2.0B通讯协议的芯片SJA1000。 SJA1000 是 PHILIPS 公司生产的既支持CAN 2.0B，又支持CAN 2.0A 的CAN 控制器， 它与仅支持 CAN 2.0A 的CAN 控制器 PCA82C200 在硬件和软件上完全兼容。 　　（2）CAN 收发器 　　PCA82C250 是 PHILIPS 推出的 CAN 控制器和物理总线接口芯片，可提供对总 线的差分发送和接收。它与 ISO 11898 标准完全兼容，并有高速、斜率控制和待 机 3 种不同的工作方式，可根据实际情况选择。 　　（3）单片机AT89C51 　　AT89C51 是 ATMEL 公司的单片机。它是一种低功耗、高性能、内含 4KB 闪速 存储器的 8 位 CMOS 微控制器，与工业标准 MCS－51 指令 系统和引脚完全兼容。 AT89 系列的优越性在于其片内闪速存储器可进行 1000 次的编程与擦除，且数据 不易丢失，数据可保存 10 年。 　　CAN 总线控制器、总线驱动器和单片机连接基本方法如图 2 所示。 图2 CAN 总线控制器、总线驱动器和单片机连接图 　　三、车身控制模块中的 CAN 应用层协议 　　1. 协议原则 　　本协议遵循 CAN2.0B 规范，根据车身控制模块的特点，采用源→目的方法， 每个节点都有自己固定的标识地址，且节