空调压缩机转速波动抑制方法.pdfVIP

降阶转矩观测器的设计和实现 （1）理论知识 永磁同步电机的 d_q 模型： r  对于表贴式的永磁同步电机而言，Lq=Ld，取状态变量为x   ，输出变量y= r ，将上 T  l  式写成状态方程的表达方式：  b / J  1/ J  1/ J    设定：A=  ，B=  ,C= 1 0  0 0   0  U=Te 写成如下形式： 在 S 空间转速和角度之间存在这线性关系，即   / s ,转子位置可以通过转速获得，因此 只需要转速和转矩两个状态变量。提出了如下的降阶状态观测器：  k 1  反馈增益矩阵 K=  ；假定 e=x- x ，则： k 2 其特征方程为： ；  选择合适的参数使x 逼近 x ，参数之间的关系为: 其中 a1 ，a2 是特征方程的两个根。 由状态方程可得： 在 matlab 的 simulink 下搭建如下的降阶观测器： （2 ）降阶观测器的观测效果 在搭好的仿真平台上加上一个如下的转矩扰动： 转矩观测器的输出如下图: 有图可知，转矩观测器能很好的跟踪给定转矩。下面我们加上波动负载看看相位的关系： 转速跟踪： 这是没有加入转矩补偿的情况，转速波动为 20r/min,超调也比较大。假如转矩补偿后： 波动明显得到了抑制，转速跟踪效果好。