matlab四自由度汽车悬架仿真系统.docxVIP

线性系统理论大作业 1/2汽车模型悬架系统建模与分析 学 院：—自动化学院 姓名 学号：陈晨(2014201416) 联系方式： 周铉(2014261584)15991740440 时 间： 2015 年6月 目录 TOC \o 1-5 \h \z 一、研究内容 2 1、问题描述 2 2、系统建模 4 二、系统分析 5 1、状态空间方程 5 2、系统稳定性判断 5 3、使用不同的采样周期将系统离散化求得其零极点分布图 6 4、系统一、二正弦响应曲线 7 系统一、二的阶跃响应 9 \o Current Document 三、系统能控能观性判别 10 1、根据能控性秩判据 10 \o Current Document 四、极点配置 10 \o Current Document 五、 状态观测器设计 14 1、全维状态观测器设计 14 2、降维状态观测器 20 、研究内容 本文对题目给定的1/2汽车四自由度模型，建立状态空间模型进行系统分 析，并通过MATLA仿真对系统进行稳定性、可控可观测性分析，对得的结果进 行分析，得出系统的综合性能。在此基础上，设计全维和降维状态观测器以及状 态反馈控制律和对性能的优化设计。 1、问题描述 由于题目涉及的1/2汽车四自由度系统结构参数已知，故采用分析途径建立 其状态空间描述。其图形如下： 其中：ml m2分别是前、后车轮的簧下质量（kg） ； m为1/2汽车车身质量， 也即汽车的簧上质量（kg） ； Iy为簧上质量绕其质心的转动惯量（kg . m2）; Kt1， kt2分别是前、后轮胎的垂直刚度（N/m） ； k1, k2：分别是前、后悬架的刚度（N/m）； C1C2分别是汽车前、后悬架减震器的平均阻尼系数 （N ? s/m） ; qz1, qz2露分 别是路面对前、后轮在垂直方向上的位移激励 （m），qz1也比qz2滞后时间t; z1z2 :为前、后轮在垂直方向上的位移（m）; z为车身质量（也即簧载质量）在垂 直方向上的位移（m）；B为车身（即簧载质量）的俯仰角位移（rad） ; a为质心到 前轴中心的距离（m）; b为质心到后轴中心的距离（m）; L为轴距。以汽车垂直方 向的位移和车身俯仰角为变量，依据牛顿法建立悬架系统的运动微分方程， 其运 动方程写成矩阵形式为 Mx + Cx + Kx - f 式中：M—质量参数矩阵：C阻尼参数矩阵；K一刚度参数矩阵 取状态系统计算相关的数据如下表1 取状态 系统计算相关的数据如下表1 z2 ■ *1祸特Grana(fe1/2汽车複型结构尹数 Tab 1 Dynamic parameters of a half Fwd GranadA 曲r 模型参歆 符号 能位 IS值 1/2车身质fit |? 630 A I 222 前轮非簣穀喷址 i 40負 后轮非簧优质燉 叭 454 前轮胎刚度 kWni 192 k盘 iN/f? 192 前悬衆刚健 kg 17 灯恳栗WlfS kN/m 22 前悬架限尼系数 IS 13 乍昴质心至前轴距离 a m 1 25 巾曲质心至启轴距离 A TH t51 轴距 t ffl 276 M=[m 0 0 0;0 ly 0 0;0 0 ml 0;0 0 0 m2]; K=[k1+k2 b*k2-a*k1 -k1 -k2;b*k2-a*k1 k1*aA2+k2*bA2 a*k1 -b*k2;-k1 a*k1 k1+k2 0;-k2 -b*k2 0 k2+kt2]; C=[c1+c2 b*c2-a*c1 -c1 -c2;b*c2-a*c1 c1*aA2+c2*bA2 a*c1 -b*c2;-c1 a*c1 cl 0;-c2 -b*c2 0 c2]; f=[0 0;0 0;kt1 0;0 kt2]*[qz1(t);qz2(t-)] 其中：r=L/u ， u—车速。 2、系统建模 得到状态空间方程如下 ；X = AssX + BssU ；Y = CssX + DssU 其中： X=: ■ ;U=[qz1(t);qz2(t)] 利用matlab 代入数据得到 Ass=-i nv([C M;M zeros(4,4)])*[K zeros(4,4); zeros(4,4) -M]; Ass = 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 0 0 0 0 0 0 0 0 1.0000 -0.0565 -0.0173 0.0246 0.0319 -0.0043 -0.0006 0.0022 0.0022 -0.0098 -0.0628 -0.0174 0.0272 -