RTKPPP定位算法流程 - 图文-.doc

1 基础知识 1.1 GPS精密单点定位的基本原理 GPS精密单点定位一般采用单台双频GPS接收机,利用IGS提供的精密星历和卫星钟差,基于载波相位观测值进行的高精度定位。观测值中的电离层延迟误差通过双频信号组合消除,对流层延迟误差通过引入未知参数进行估计。 1.2 时间系统 RTKLIB内部使用GPST(GPST时间用于GNSS的数据处理和定位算法。数据在RTKLIB 内部处理之前,需要转换成GPST时间。使用GPST的原因是避免处理润秒。RTKLIB使用以下结构体表示时间: typedef struct time_t time; /* time(s expressed by standard time_t */ double sec; /* fraction of second under 1 s */ } gtime_t; 1.2.1GPST和UTC(Universal Time Coordinated 关系参考【图1】,参考【图2】: 图1 转换关系公式 图 2 通过使用GPS导航信息中的UTC参数,GPST到UTC或者UTC到GPST之前的转换可以用 更准确的表达方式,如【图3】。 这些参数是由GPS导航消息提供的。 1.2.2BDT(北斗导航卫星系统时间 BDT(北斗导航卫星系统时间是一个连续的时间系统,没有润秒。开始历元的时间是【UTC 2006年1月1号00:00:00】。 北斗时间计算公式【图4】: 图 4 UTC和GPST时间转换同上面的GPS一样,只不过UTC参数来自与北斗导航信息中。1.3 坐标系统 接收机和卫星的位置在RTKLIB中表示为在ECEF(地心地固坐标系坐标系统中的X, Y, Z 组件。 1.3.1大地坐标到ECEF坐标的转换 转换公式如【图5】。 第三个公式最后一行有错,应该为:(v(1 – e2+hsin 图 5 参数说明: a :地球参考椭球的长半径 f : 地球参考椭球的扁平率 h: 椭球高度 :纬度 : 经度 当前版本的RTKLIB使用的值为【图6】: 图 6 图7 参考椭球体 1.3.2ECEF坐系到大地坐标的转换 转换公式如【图8】 图8 1.3.3本地坐标到ECEF坐标的转换 在接收机位置的本地坐标,也被称为ENU坐标,通常使用在GNSS导航处理。ECEF坐标到本地坐标转换的旋转矩阵表示为【图9】。 图9 E r旋转矩阵 参数说明::接收机位置的纬度 :接收机位置的经度 通过使用Er和接收机的坐标r r【ECEF】,坐标r ecef【ECEF】可以被转换到本地坐标的坐标r local,公式如【图10】。 图10 2 RTKPPP定位算法 2.1 单点定位(pntpos 1:satposs →2: estpos → 3: estvel 1.计算计算卫星位置、速度和时钟(satposs a通过广播星历计算卫星钟差(ephclk 卫星编号到卫星系统的转换(satsys 根据卫星的编号,获取到对应的卫星导航系统。 选择星历(seleph 1、传入信号传输时间,卫星编号,导航数据等参数。 2、遍历导航数据,遍历导航数据里面的星历数据,判断星历数据的卫星 编号是否和传入的卫星编号相等。 3、如果星历数据的卫星编号和传入的卫星编号相等,就计算星历参考时 间(toe和信号传输时间的时间差。如果不相等,继续处理下一条星历数据。 4、判断计算出来的时间差,如果时间差大于了允许的最大时间差,继续 查找下一个星历数据。否则,判断时间差最小的星历数据,记录星历数据 的位置。 5、返回之前记录出来的星历数据。 使用广播星历计算卫星时钟偏差(eph2clk 1、传入信号发射时刻的时间和星历数据。 2、计算信号发射时刻的时间和本时段钟差参数参考时间(星历参数toc 的时间差。 3、通过下式计算钟差,这里还没有处理相对论校正项和tgd:(代码中 有个迭代过程,资料上没看到写 卫星钟差计算出来之后,信号发射时刻的时间还要加上这个钟差。 b计算卫星在信号发射时刻的位置、速度和时钟(satpos 根据星历表选项来选择不同的处理,如下: 广播星历(EPHOPT_BRDC: ephpos (广播星历到卫星位置和钟差 1、根据公式计算出tk; 2、根据使用的卫星系统,选择使用的地球引力常数(mu和地球的角速度 (omge 3、根据公式计算出平近点角M。 4、求解开普勒方程,按照以下公式迭代求解。 5、根据以下公式计算出u(改正后的纬度幅角, r(改正后的径向, i(改正后 的轨道倾角 的值。 6、根据以下公式计算卫星在轨道平面内的坐标。 7、根据不同的卫星系统,做不同的计算。 GPS计算方式: 北斗计算方式: 其中 8、按照公式计算出时间tc。 9、按照