机械手控制系统设计（一）.pdfVIP

机械手控制系统设计 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒 气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以 来，相应的各种难题迎刃而解。 本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统 的电气原理图，对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC （可编程控制器）用户程 序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的 S7-200 系列的 CPU 226。该系列 PLC 具有功能强大，编程方便，故障率低，性价比高等多种优点。机械手的开关量 信号直接输入PLC，使用CPU 226 来完成全部的控制功能，包括：手动/ 自动控制切 换，循环次数设定，状态指示，手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加 紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟 调试，有序的控制物料从生产流水线上安全搬离，提高搬运工作的准确性、安全性， 实现一套完整的柔性生产线，使制造过程变的更有效率。 通过本次毕业设计，对PLC 控制系统的设计建立基本的思想：能提出自己的应 用心得；可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识，进一步培养和训