自动控制原理54稳定性欲量.pptVIP

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2020-07-17 发布于福建
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自动控制原理54稳定性欲量.ppt

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第五章线性系统的频率域分析法电气工程与自动化系陈红梅:Idvichn@163.com qq:327864076 te:1583857154 2011年4月 opN §5、4稳定裕度(〔开环频率指标问题引出: 如右开环传递函数为 Aco s(T1s+1)(72s+1) 从奈全斯特图曲线上看,闭环系统稳定程度如何,取决于曲线距离(1,j0)点的远近程度。即闭环系统的稳定程度(稳定储备量)定义了稳定裕度,分别用a2,2处的两个特征点稳定边界稳定程度动态性能稳定程度{域虚轴 (1,j0) 距(1,j0)距离特征点系统的稳定性裕量在增益交界频率上系统达到稳定边界所需要的附加滞后量-—-相位裕量。开环G(jo.川H(jo)=1 Y≈30-60 Y=q(o2)-(-180°)=180+q(m.) 正增益裕量 GH平面负相位裕量 GH平面正相位裕 at GGo) HGio) 负增益裕量 GGo) HGo) 稳定系统不稳定系统 K灬:在增益交界频率ω。上,频率特性幅值 KG(jo)H(jo)的倒数—幅值裕量(增益裕度)。开环φ(o)=-180 K G(j2)H() K≥6dB K(dB)=20lgKe =-20lg G(joE)H(,) 正增谧裕量负相位裕量 GH平面正相位裕 G(w)HGa 负增益裕量稳定系 GGo) HGa) 不稳定系统系统响应速度 ←增益恰→叫环系统相位裕量稳定性增益裕量相位裕量伺服机构:10-20分贝40度以上过程控制:3-10分贝20度以上