频域响应和时域响应之间的关系 文档资料.pptVIP

31 利用 Nyquist 图和 Bode 图，可以直接求得系统的增益裕度和相角裕度 。在 MATLAB 中，用来计算上述指标的函数是 margin 函数。 margin 函数与 bode 函数等结合时，能直接在 Bode 图或 Nyquist 图上标注所 得的计算结果， margin 函数的使用说明如图 5.85 所示。在输入指令 中，如果缺省了左边的参数说明， margin 函数将在 Bode 图上自动 标注系统的增益裕度和相角裕度，否则， margin 函数只会计算有关 的结果。 图 5.84 32 图 5.85 33 图 5.86 34 以图 5.84 给出的系统为例，标注有增益裕度和相角裕度的 Bode 图如图 5.86 所示，图 5.87 则给出了对应的 Nyquist 图以及所使用的 MATLAB 文本。从图 5.95 可以看出， Nyquist 映 像曲线按逆时针议程包围（ -1 ， 0 ）点的周数为 0 ，又因为 GH(s) 的极点都没有正实部，因 此，图 5.89 给出的系统是暑环稳定的 图 5.87 1 § 5-7 频域响应和时域响应之间的关系 频域响应（频率特性）和时域响应都是描述控制系统固有特性的工 具，因此两者之间必然 存在着某种内在联系，这种联系通常体现在控 制系统频率特性的某些特征量与时域性能指标之间的关系上。本节将着 重讨论系统闭环幅频特性的特征量与系统性能指标之间的关系。 典型 闭环幅频特性如图 5 — 70 所示，特性曲线随着频率变化的特征可用下述 一些特征量加以概括： (1) 闭环幅频率特性的零频值 ； (2) 谐振频率和相对谐振峰值 ； （ 3 ） 截止频率 和系统带宽（ 0 ～ ）。 下面分别讨论这些特征量与系统性能指标之间的关系。 ) 0 ( A ) 0 ( max A A M r ? b ? b ? 2 一、闭环幅频特性零频值 A(O) 与系统无差度 v 之间的关系 单位反馈系统的开、环传递函数可写成下列形式 令 则 （ 5 － 138 ） ) ( ? A max A ) 0 ( A ) 0 ( 707 . 0 A 0 r ? b ? ? 图 5-70 典型闭环幅频特性 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n i i v m j j s T s s K s G 1 1 ) 1 ( ) 1 ( ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? n i i m j j s T s s G 1 1 0 ) 1 ( ) 1 ( ) ( v s s KG s G ) ( ) ( 0 ? 式中 K —系统的开环放大系数； v —系统的无差度，即开环传递函数中积分环节的重数； —开环传递函数 中除开环放大系数 K 和积分项 以外的表达式，它满足 ) ( s G v s 1 ) ( 0 s G 1 ) ( lim 0 0 ? ? s G s 3 用 代入式（ 5-138 ）得到系统的开环频率特性为 对于单位反馈系统，闭环频率特性为 即 （ 5 － 139 ） ? j s ? v j j KG j G ) ( ) ( ) ( 0 ? ? ? ? ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? j KG j j KG j j G K j j G K j R j C v v v ? ? ? ? ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ? ? ? ? j G j G j R j C ? ? 由此得到系统闭环幅频特性的零频值是 （ 5-140 ） 其中 ) ( ) ( ) ( lim ) ( ) ( lim ) 0 ( 0 0 0 0 ? ? ?