第六章电液伺服系统3教案资料.pptVIP

零漂和死区引起的总静态误差为 系统的总误差为跟随误差和总静态误差之和，即(0.89+0.1)*10-3=0.99*10-3m 第三节 电液伺服系统的校正 一、滞后校正 滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下，通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。 传递函数为 加入滞后校正后，系统的开环传递函数为 设计步骤如下： 1)根据稳态误差的要求，确定系统的速度放大系数Kvc 2)利用已确定的速度放大系数，画出末校正系统的伯德图．检查未校正系统的相位裕量和增益裕量，看是否满足要求。 3)如果不满足要求，则应根据相位裕量和增益裕量的要求确定新的增益穿越频率。 4)选择转折频率 。为了减小滞后网络对 处相位滞后的影响，应使 低于新增益交界频率的1到10倍频程。 5)确定滞后超前比a，由 可确定出a值,一般在10-20之间，通常取a=10 滞后校正使速度放大系数提a高倍，因此使速度误差减小a倍。提高了闭环刚度，减小了负载误差。由于回路增益提高，减小了元件参数变化和非线性影响。但滞后校正降低了穿越频率，使穿越频率两侧的相位滞后增大，特别是低频侧相位滞后较大。如果低频相位小于-180。在开环增益减小时，系统稳定性就要变坏，甚至变得不稳定。也就是说，系统变成了有条件稳定的系统，对系统参数变化和非线性影响比较敏感。 例1.已知阀控缸电液位置控制系统如图所示，负载质量M作直线运动，已知负载工况为行程xpmax=0.5m；M=1000kg;干摩擦力Ff=2000N；负载最大速度Vmax=0.1m/s。负载最大加速度a=2.2m/s2。能源压力为Ps=63bar；最大输入信号电压ei=5V；油液容积弹性模数βe=10*108。选用的电液伺服阀的数据为：频率 ，阻尼系数 ；阀的流量增益 ；压力流量系数 。再取反馈增益为 Kf=10V/m， (1) 试设计液压缸的活塞面积，进而确定液压缸的传递函数，并设计伺服放大器的增益Ka，使系统的相角裕度大于45度；幅值裕度大于6dB。 2.若希望由于干摩擦所引起的误差下降到原来的1/4，采用滞后校正，试设计滞后校正装置的参数，并调整直流放大器增益以保持系统的幅值裕度不变。 当Ka=0.2时 输入端误差 输出端误差 若要误差减小为原来的1/4，则增益应增大为原来的4倍，即Ka=0.8A， 若不改变原系统的截至频率则，滞后校正元件的分度系数应为4，取滞后校正元件的传递函数为： 二、速度与加速度反馈校正 速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度，减少速度反馈回路内的干扰和非线性的影响，提高系统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。低阻尼是限制液压伺服系统性能指标的主要原因、如果能将阻尼比提高到0.4以上，系统的性能可以得到显著的改善。 速度与加速度反馈校正回路的闭环传递函数为 k1—只有速度反馈校正时校回路的开环增益 K2-只有加速度反馈校正时校回路的开环增益 整个位置伺服系统的开环传递函数为 Kv—系统未加校正时的开环增益， 只有速度反馈校正时，K2=0，速度反馈校正使位置系统的开环增益降为 ，固有频率增大为 ，阻尼比下降为 开环增益的下降，可以通过调整前置放大器的增益 加以补偿。 设具有速度与加速度反馈校正的固有频率与阻尼比分别为 和 三、压力反馈和动压反馈校正 采用压力反馈和动压反馈校正的目的是提高系统的阻尼。负载压力随系统的动态而变化，当系统振动加剧时，负载压力也增大。如果将负载压力加以反馈，使输入系统的流量减少，则系统的振动将减弱，起到了增加系统阻尼的作用。 可以采用压力反馈伺服阀或动压反馈伺服阀实现压力反馈和动压反馈。也可以来用液压机械网络或电反馈实现压力反馈或动压反馈。 (一)压力反馈校正 压差或压力传感器测取液压马达的负载压力，反馈到功率放大器的输入端，构成压力反馈。 压力反馈回路的闭环传递函数为 校正后系统的阻尼比为 位置系统的开环传递函数为 压力反馈不改变开环增益和液压固有频率，但使阻尼比增加了 。 ， (二)动压反馈校正 第六章 电液伺服系统 第一节 电液伺服系统的类型 一、模拟伺服系统 在模拟伺服系统中，全部信号都是连续的模拟量，在此系统中，输入信号、反馈