相位裕量自动控制原理.pptVIP

§6-4频率响应法校正 利用频卒特性缱行系統的校正,是一种比较苘单耍用的方法。 用频卒法校正控制系統时,一般是在频卒特性囪上兟行,可以利用对憝频卒 特性(Bode圜)、幅相频率特性(奈氏图)、对数幅相频率特性(尼柯尔斯圜)。 由于幅相频率特性绘制较复染,而且参数改变时需赑重新绘制,因此采用幅 相频率特性进行校正是不方便的。对欻频凖特性绘制容易,参数变化在上的改 变比较濟晣,所以,一般常采用对數频卒特性对系統枚正。 频域设计软萁它方法更为筒犂,是由于开环系统的撅率特性与矧环系统的时 间响应有关 一般说來,开环频凖特性的低频股表征了閉环系統的稳态性能,中频段表征 闭环系统的动悫性能,高频段表征了闭环系统的复染性和滤波性能。 因此,用坝卒特性进行校正的实,誡是在系統中加入频卒特性形状合适的校 正装置,使系统的开环频率特性变成或接坵期特性,即低段的増益充竻大,以 保讧稳态误羑要求:中频段对数軀频特性斜率一舭应为-20dB/deC.并具有较览的 频带,以保证系统具有适当的相角裕度;高频段迅迆衰淢,以藏小噪声影响,如果 系统原有部分的高频段己符合耍求,则校正时可保证龠段形状不变 串联超前(微分)校正 频率响应法对系統进行校正的基本吧蹭是:逦过所加校正装置,改变系統开 环频凖特性的形状,即要求校正后系統的开环频率特性具有如下特点 ①低频段的增篮足稳忞精度的要求; 中频段的幅频特性的斜率为-20dB/do,并具有较宽的频带,这一婴水是为了系统 具有满意的动态性能 ③痛频投要求幅值迅速袞减,以较少嗓声的影响。 用频率法对系统选行超前校正的基夲原理,是利用超前校正网络的相位趯前特性 末增大系統的相位裕量,以达到改善系統瞬忞应的目的。为此,要求校正网络最大 的相位超前角出现在系统的戬止频率(剪切频率)处。 用频卒法对系統进行串联超前校正的一般步骤可归纳为 (1)根据稳态误差的要求确定系统开环放大系数,绘制Bodc图, 计算出未校正系统的相位裕量和增益裕量。 (2)根据给定相位裕量,估计需要附加的相角超前量。 (3)根据给定相位裕量,确定校正装置的α值。 (4)a确定后,要确定校正装置的交接频率(转折频率) 和%r。使校正后中频段(穿过0dB线)斜率为-20dB/dec, 并且使校正装置的最大相角m出现在截止频率的醇置 (5)计算校正后频率特性的相位裕量是否满足给定要求,如不满 足须重新计算。 (6)计算校正裝置参数。 例1:一控制系统的传递函数为G0(s) 要求校正后的系能稳壳速度误差系数k≥100,相位 裕量y()≥50°,确定校正置传递函数。 解:由稳态指标的要求,可计算出放大系数K=100。其传递 函数为(3)=x5+1 Bode图如右图所示。 A()≈_100 10 得c=316