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概率数据关联 研1008班 单莉莉 1975年Bar-shalom和Tse提出了概率数据关联(PDA)的方法。 这种方法的出发点是假设杂波环境下仅有一个目标存在，并这个目标的航迹已经形成，如果回波有多个，则认为所有有效回波都可能来源于目标，只是每个回波源于目标的概率有所不同。 假设 表示直到k时刻落入目标跟踪门内的有效量测积累集合， 表示k时刻落入目标跟踪门内的所有有效量测集合， 表示k时刻跟踪门内有效量测数。那么在量测累积集合 条件下，K时刻第i个有效量测来自目标的条件概率为： （ ） （1） 其中： 表示 是来自目标的量测， 表示k时刻没有目标量测。 根据 的定义可知 构成一个互不相交的完备事件集合，因此有