用根轨迹法的设计相位超前校正网络.pptVIP

②挫交通大净“ 用根轨迹法设计相位超前校正网络 当品质指标以时域指标提出时,用根轨迹设计系统较方便。当 期望闭环主导极点位于未校正系统根轨迹的左边时,就可使用超前 校正。 在不考虑稳态指标时设计步骤如下 根据所需要的动态品质指标要求,确定闭环主导极点A的位置 2.画出未校正系统的根轨迹,求出使根轨迹通过A点所需要的补偿 角φ φ可这样去计算:校正后系统的开环传函为 11+ats KG(s)·G(s)= KG(s)K是附加增益 a 1+ts  ②挫交通大净“ 则:∠GG=∠G+∠G A点应满足根轨迹的辐角条件∠GG=(2k+1)z 即:中=∠G。=(2k+1)x-∠G(A) 3决定G(S)的零极点,按下列步骤得到的G(s)可使它的附加增益 值最小。 (1)过A点作水平线AB; (2)做∠BAO的角平分线AC; (3)在AC两边做∠DAC=∠EAC=9 AE,AD与负实轴的交点则为 及m,于是有c()=s+mx  ②挫交通大净“ 4.画出校正系统根轨迹,并由幅值条件求出校正系统的根轨迹增益 及稳态误差的系数 例.一控制系统如图所示,现要求满足下列性能指标。 (1)阶跃响应的最大超调量σ2≤20%; (2)阶跃响应的调整时间1(5%)≤ls; R(s) C(S) s(S+2)  ②挫交通大净“ 解 (1),由a520%,由式an=c4可求得5≥046,取5=05 由=3得o=6l/s 得闭环主导极点A2=-50nj1-52=-3±j33 (2)画出未校正根轨迹。 期望主导极点A12在原系统根轨迹的左边,x4 原系统开环极点对于A点产生相位为 ∠G(A1)=-∠A1-∠(A1+2) 121-101=-222 要使A点位于根轨迹上,校正装置要提 供的相位角为 =-180-(-222)=42  ②挫交通大净“ 3画水平线AB,作角平分线AC,再作∠CAD=∠EAC=%=2r,AD 与负实轴交于96,AE与负实轴交于4∴G()=+96 S+4