《最优控制》第4章线性系统二次型性能指标的最优控制问题.pptVIP

* * * 目 录AAcf 业务管理层 业务应用层 业务支撑层 通信协议层 通信网络层 终端应用层 * * * 第4章 线性系统二次型性能指标的最优控制问题 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 一：概述 实二次型： 1.问题的提法：设线性系统的状态方程和输出方程为： 其中，x(t)是n维状态向量，u(t)是p维控制向量，y(t)是q维输出向量，u(t)不受约束。A(t),B(t),C(t)是分段的时间连续函数 Yr(t)表示预期输出，e(t)为广义误差。寻求最优控制u*(t)，使下面二次型性能指标最小。 其中，F是q×q半正定常数矩阵 Q(t)是q×q半正定矩阵 R(t)是p×p正定矩阵。 2.性能指标J 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 3.分类 1调节器问题.yr(t)=0 ①状态调节器 以零状态为平衡状态 ②输出调节器 输出调节器可转化为状态调节器 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 2伺服系统（随动系统） 以不大的能量是系统输出跟随给定的输出而变化。 二.状态调节器 1.已知 寻求u*(t),使J最小。X(tf)自由，tf有限 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 求解：①构造哈密顿函数： ②协调方程： ③横截条件 则 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 ④控制方程： ⑤状态方程 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 的状态转移矩阵 都可作为初始时刻分块 又由横截条件： 则②=③ 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 可以证明 存在 因此， 呈线性关系，可表示为 则 实际中不用上式来求P(t)，过于复杂，采用如下方法; 2.黎卡提矩阵微分方程 考察 两边对t求导 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 将状态方程带去上式，则 又协态方程: 最后可得黎卡提矩阵微分方程如下： 又横截条件 则 ——黎卡提微分方程边界条件 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 说明： 1黎氏方程的解存在且唯一 (常微分方程解的存在性唯一性定理) 2P(t)是对称阵 3P(t)≥0 J≥0 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 3.结构 ——反馈增益矩阵 上式确定最优轨线 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 4.说明 ①求J* 考察二次型 将状态方程与黎卡提方程带入上式， 之后两边对t作t0→tf积分，移项，配方法 则 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 ② 本问题最优控制的解是存在的且唯一的 a.存在性 P唯一存在 b.唯一性 （微分方程解的存在性和唯一性定理） 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 5.总结 状态调节器控制规律 其中P(t)满足下面的矩阵黎卡提微分方程及边界条件 最优状态x*(t)则是下列线性微分方程解 在最优控制情况下，系统性能指标具有最小值 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 例：设有一阶系统 性能指标 求最优控制u*(t) 解： ③带入黎氏方程得 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 ④状态方程的解 双曲余切 （将定常系统变为了时变系统）此时tf有限 6.定常情况下，tf→∞时的状态调节器 ①结论：设有定常线性可控系统。 二次型性能指标 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 u(t)不受约束，Q、R都是正定常数矩阵 则，最优控制存在。且可唯一的表示为 其中 是n×n正定常数矩阵，满足下列的非线性 黎卡提矩阵代数方程 此时最优轨线x*(t)是下列线性是不变齐次方程的解 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 采用最优控制规律时，系统的性能指标J取最小值J* 说明：1系统是可控的 2系统是定常的（前提条件） ②无限时间状态调节器是大范围渐进稳定的 考察二次型 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 将状态方程带入 三.输出调节器 1.问题。 设有线性系统 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 其中x(t)为n维状态向量，y(t)为q维输出 向量，u(t)为p维控制矩阵，u(t)不受约束。假定系统完全能观，寻找最优控制u*(t),使性能指标 最小，其中F和Q(t)是半是正定对称矩阵，R(t)正定对称阵 2.分析 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 将 代入则 1对称阵 2半正定阵 对所有q维向量y(t)都成立 第4章——线性系统二次型性能指标的最优控制问题 由 对所有q维向量C(t)x(t)都成立 由于系统完全能观 对所有x(t)都成立 3.输出调节器控制规律 其中P(t)满足下面