液压伺服与比例控制.pptVIP

三、系统响应特性分析 系统的闭环刚度特性系统的闭环刚度远远大于系统的开环刚度，系统的闭环刚度与开环放大系数成正比。为了减小由外负载力矩所引起的位置误差，希望提高外环放大系数，但开环放大系数的提高受系统稳定性的限制。为了得到较高的闭环刚度，可以在系统中加入校正装置，如滞后校正或在小回路中加入速度反馈校正等。 6.3 电液伺服系统的校正 以上讨论了比例控制的电液位置伺服系统，其性能主 要由动力元件参数所决定，对这种系统，单纯靠调整 增益往往满足不了系统的全部性能指标，这时就要对 系统进行校正，高性能的电液伺服系统一般都要加校 正装置。 一、滞后校正 滞后校正的主要作用是通过提高低频段增益，减小系 统的稳态误差，或者在保证系统稳态精度的条件下， 通过降低系统高频段的增益，以保证系统的稳定性。 二、速度和加速度校正 速度反馈校正的主要作用是提高主回路的静态刚度， 减少速度反馈回路内的干扰和非线件的影响，提高系 统的静态精度。加速度反馈主要是提高系统的阻尼。 低阻尼是限制液压伺服系统性能指标的主要原因，如 果能将阻尼比提高到0.4以上，系统的性能可以得到显 著的改善。 根据需要速度反馈与加速度反馈可以单独 使用，也可以联合使用。 一、基本方程： 二、方框图与传递函数： 三、传递函数简化 液压固有频率： 液压阻尼比： 附加阻尼比： 小 结 第三章中所讨论的阀控缸，阀控马达及系在马达等都是开环控制。这一章讲的是在开环动力元件的基础上，加上反馈装置后就组成闭环控制系统。采用机械反馈元件的系统称为机液控制。 分析机液系统时，首先要分析其工作原理。先必须从实际系统中找出比较元件，弄清比较方式，明确指令信号和被控对象；然后研究阀、缸（动力元件）的类型，在此基础上就可以建立全部基本方程，由基本方程即可求得系统的传递函数。有了传递函数，就可以按照制理论分析其静态动态品质。 小 结 机液伺服系统工作可靠。但是，如果设计时各参数选择不好，装配时就不易调整。另外，机械元件有惯性，时间常数较大；机械运动件间总有间隙、摩擦，工作久了总有磨损，这些都会降低系统的精度。 由于液压动力元件的传递函数式是积分环节加振荡环节。因此，可以说机液系统的开环传递函数基本上都是积分加振荡。 比较元件要求： 1）与指令元件相连；2）与被控对象相连；3）与放大元件相连。 小 结 稳态误差 ： 稳态误差与放大元件的输出流量有关，与放大元件在稳态时的输入量 xv 成正比。 1）负载误差与负载FL成正比,与压力增益KP成反比(与总压力流量系数KCe成正比)； 2）速度误差与给定速度V成正比，与速度增益Kv成反比。 因此 ： 1） 要想办法提高压力增益KP，减小阀的零位泄漏； 2） 要想办法在保证稳定的前提下，提高速度增益Kv。 小 结 稳定性 ： 系统稳定性与开环增益Kv有关，与固有频率ωh有关，与阻尼系数ζh有关。 1）油缸的等效容积越小，液压弹簧刚度越大，固有频率ωh越高，稳定性越好； 2）开环增益Kv越小，总压力流量系数KCe越小，稳定性越好；但 这与控制精度相矛盾。 因此 ： 1） 采用零开口阀以减小压力流量系数KCe，提高压力增益KP，从而保证控制精度； 2） 要想办法减小油缸的等效容积，提高固有频率ωh，保证稳定性 。 幅值稳定性裕量 第5章 电液伺服阀 本章摘要 电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件。它能够将输入的微小电气信号转换为大功率的液压信号(流量与压力)输出。根据输出液压信号的不问，电液伺服阀和比例阀可分为电液流量控制伺服阀和比例阀和电液压力控制伺服阀和比例阀两大类。 电液伺服阀控制精度高、响应速度快，是一种高性能的电液控制元件，在液压伺服系统中得到了广泛的应用。 5.1 电液伺服阀的组成与分类 一、电液伺服阀的组成 电液伺服阀通常由力矩马达(或力马达)、液压放大器、反馈机构(或平衡机构)三部分组成。 二、电液伺服阀的分类 按液压放大级数分为： 单级伺服阀 此类阀结构简单、价格低廉，但由于力矩马达或力马达输出力矩或力小、定位刚度低，使阀的输出流量有限，对负裁动态变化敏感，阀的稳定性在很大程度上取决于负载动态，容易产生不稳定状态。只适用于低压、小流量和负载动态变化不大的场合。 两级伺服阀 此类阀克服了单级伺服阀缺点，是最常用的型式。 三级伺服阀 此类阀通常是由一个两级伺服阀作前置级控制第三级功率滑阀．功率级滑阀阀芯位移通过电气反馈形成闭环控制，实现功率级滑阀阀芯的定位。三级伺服阀通常只用在大流量的场合。 按第一级阀的结构形式分类： 可分为：滑阀、单喷嘴挡板阀、