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计算机控制技术 南通大学电气工程学院 第5章 数字PID控制算法 * 最佳工程二阶设计 己知对象传递函数，PID调节器可通过系统综合方法设计: 期望闭环传递函数具有如下形式 阻尼系数ξ=0.707，超调量4%，称为最佳二阶工程。 具体设计时要掌握二阶、三阶系统的设计。 * 例1、己知，对象的传递函数， 试设计模拟PID调节器，使闭环系统具有如下GB(s)的形式： ，且确定PID调节器各参数K、Ti、Td的值。 解： 根据单位负反馈的原理，闭环函数为 对应前向通道开环传递函数 * 令 PID调节器为 其中： ， 则 所以 可得 * 所以PID调节器为 最后 ， ， * 例1、己知，对象的传递函数， 试设计模拟PID调节器，使闭环系统具有如下GB(s)的形式： ，且确定PID调节器各参数K、Ti、Td的值。 解： 根据单位负反馈的原理，闭环函数为 对应前向通道开环传递函数 * 令 PID调节器为 其中： 则 所以