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实验三 数字式 PID 调节器控制算法仿真 一、实验目的 1 、了解并掌握基本的数字 PID 控制算法和常用的 PID 控制改 进算法。 2 、掌握用 Matlab 进行仿真的方法。 3、了解 PID 参数整定的方法及参数整定在整个系统中的重要性。 二、实验设备 PC 机(Matlab 软件) 三、实验原理 1 、基本的 PID 控制算法： 基本的数字 P0 控制有三种算法：位置式、增量式和速率式， 其中应用最为广泛的是增量式，因为增量式算法只与最近几次采样值 有关，不需要累加；计算机输出增量，误差动作时影响小。因此这里采 用增量式 PID 算法： u(k )  k [e(k )  e(k  1)]  k e(k )  k [e(k )  2e(k  1)  e(k  1)] p i d 其中设 up (k )  kp [e(k )  e(k  1)] u (k )  k e(k ) i i ud (k )  kd [e(k )  2e(k  1)  e(k  2)]