四旋翼微型飞行器设计 - 红桃K.pdfVIP

四旋翼微型飞行器设计  作者：红桃 K 响。该飞行器体积小，重量轻，可垂直起降和 0 引言 悬停，适用于室内狭小空间的侦查任务。 微型飞行器(Micro Air Vehicle，简称MAV) 1 飞行器基本工作原理 是 20 世纪 90 年代发展起来的一种新型飞行 器。根据美国国防高级研究计划局(DARPA) 前 前 的定义，微型飞行器的基本技术指标包括：飞 行器最大尺寸不超过 15 cm，重量 10~100 g， 有效载荷 1~18 g，续航时间20~60 min ，巡航 速度 30~60 km/h，飞行距离 1~10km，能够自 十字模式 X模式 主飞行。按照飞行模式的不同，微型飞行器可 图1 两种四旋翼飞行器模式示意图 分为：固定翼微型飞行器、旋翼微型飞行器和 四旋翼飞行器是一种由固连在刚性十字 扑翼微型飞行器。固定翼微型飞行器飞行距离 交叉结构上的四个电机驱动的一种飞行器。飞 远，巡航速度快，续航能力强，比较适合野外 行器动作依靠四个电机的转速差进行控制，其 区域性侦查等工作。其典型代表是美国航空环 机械结构相对简单，可由电机直接驱动，无需 境公司(AeroVironment)研制的Black Widow 和 复杂的传动装置，便于微型化。四旋翼飞行器 洛克希德桑德斯公司(Lockheed Sanders)研制 按照旋翼布置方式可分为十字模式和 X 模式， 的 MicroStar 。旋翼微型飞行器具有一个或多 如图 1 所示。对于姿态测量和控制来说，两种 个旋翼，能够垂直起降和悬停，适用于狭小空 方式差别不大。考虑到可能会使用向前安装的 间(如室内)或复杂近地环境中。典型代表是洛 视觉传感器，为了使视线不被遮挡，本设计使 克尼克公司(Lutronix)研制的 Kolibri 和斯坦福 用 X 模式布置方式。 大学研制的 Mesicopter 。扑翼微型飞行器是一 电机1 种模仿昆虫或鸟类的新型飞行器，其主要特点 是将举升、悬停和推进功能集成于一体，具有 电机4 很强的机动性和灵活性。扑翼微型飞行器控制 xB 方式比较复杂，目前多数机构都处于研究阶 M1 y B 段，离实际使用还有一定的距离。典型代表是 F1 M2 zB 加利福尼亚工学院研制的 MicroBat 和斯坦福 xN F2 电机2 mg M4 电机3 研究中心(SRI)研制的 Mentor 。国内也有多家 y N F4 M3 zN 高校开展了微型飞行器的研究工作，如清华大 F3   学，上海交通大学，哈尔滨理工大学，华南理