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导弹飞行弹道仿真Missile Flight Numerical Simulation 南 英 南京航空航天大学 （2014年9月） 内容提要 全弹总体数学模型 气动特性 推进系统特性 制导律设计 其它子系统，如质量特性，等等 外部环境模型 目标运动特性 大气特性 引力特性 总体飞行性能仿真与复合制导律测试 复合制导律测试与总体飞行性能仿真 仿真与测试结果分析 各种典型情况可拦截区 结论 全弹总体数学模型 全弹数学模型包括： 导弹的气动力与推进 发动机和推力系统模型 制导导航与控制（GNC）系统回路、复合（中末）制导控制律 6-D飞行运动学方程等 参见下图2全弹总体数学模型所示 图1 全弹总体数学模型 导弹的气动力与推进模型 空气动力特性模型：升力系数、阻力系数、各种力矩系数（随飞行马赫数Ma，攻角、侧滑角的变化）。 推进（发动机）系统模型，质量特性模型。 复合（中末）制导控制律 复合制导控制律如前所述。 导弹的飞行运动微分方程 导弹的6自由度运动方程，考虑质心与姿态运动，主要考虑气动力与力矩，及重力等。另外一些因素，如地球自转、扁率、地球半径随纬度变化等，对我们研究绕质心运动是次要因素，在讨论绕质心的运动特性或对称姿态运动时，是可以忽略的。 导弹的第一级火箭发动机 固体火箭发动机模型 导弹气动模型 导弹阻力系数、升力系数、弹头压心、弹头滚转力矩导数系数 采用插值法进行气动、推进等特性计算 不同的坐标系 坐标转换 导弹6-D运动微分方程组 目标飞行运动模型 目标飞行运动模型由目标机动类型、飞行空域、飞行速度等构成。 目标机动飞行运动分为以下四种： 无机动直线飞行 U型机动 + 直线飞行 Sine型机动 + 直线飞行 园圈机动 目标飞行运动空域分为以下七种： 远距离、高空； 远距离、底空； 中距离、高空； 中距离、底空； 近距离、高空； 近距离、底空； 其它位置情况 目标飞行速度分为以下七种： 迎面，高速； 侧向，高速； 背向，高速； 迎面，低速； 侧向，低速； 背向，低速； 其它速度情况 因此，目标飞行运动模型由以上3因素，可以构成大量的典型模型。 目标飞行运动微分方程 龙格-库塔法（R-K法） 每步需计算的斜率值个数 1 2 3 4 5 6 7 n=8 精度阶 1 2 3 4 4 5 6 n-2 R-K法虽然可以推导出高阶精度的格式，但这是以增加对斜率值的计算为代价的，而斜率函数， 往往为非线性函数， 其计算量一般较大。1965年，经Butcher研究发现显式R-K计算公式的精度与需要组合的斜率值个数有如下表所示的关系。 表 R-K公式与每步需计算的斜率值的个数间的关系表 复合（中末）制导控制律设计 复合（中末）制导控制律，包括： 中制导控制 末制导控制 中制导+末制导交班 中制导控制 中制导律的计算需要输入的信息：在地面坐标系中导弹的位置(x, y, h),、速度( )；在地面坐标系中目标的位置( )、速度( )与加速度( )，无目标的加速度也是可以的。 制导律的输出的信息：舵偏角（ ）。 中制导律 制控律（即舵偏角 ）的计算如下： where, 巡航飞行的高度的确定 t=0 sec时（即刚交班进入中制导时刻）， 由目标初始位置（即初始的目标位置与导弹距离 ）与飞行高度确定， 的计算如下： 式中， 为在 t =0 sec时目标的飞行高度。 发动机开机时间 当导弹下滑到水平飞行时刻 式中， (度) 巡航水平飞行开始向下俯冲的时间 导弹由巡航水平飞行转向向下俯冲的时间，由下式确定，只要满足下列条件之一： 或 式中 式中， =5.6， ---（ sec）导弹与目标之间的距离 舵偏角的限制 侧向与纵向制控制律（舵偏角）受到以下限制： 末制导律设计 根据导弹导引头的转动角速度 ，导弹弹体的姿态角，对目标加速度的估计（在弹体坐标系中），导弹与目标的相对飞行速度 ，可以求得末制导律的信息：舵偏角（ ） 式中， 是导弹飞行滚转角； 0.35， =1.0， =0.5； 是制导指令加速度（在导弹坐标系中），指令加速度计算如下： 导引头转动角速 度分为在弹体坐标系中的投影（如下图所示）， 是在弹体坐标系OXY平面内的投影， 是在弹体坐标系OXZ平面内的投影，即： 在 时，导引头转动产生其转动角速度 （即 ， ）；当