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2020-07-28 发布于山东
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四元数微分方程的推导.pdf

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四元数微分方程的推导由于载体的运动，四元数 Q 是变量，即 q , q ,q , q 是时间的函数。刚体 0 1 2 3 绕瞬时转轴转过角，其角速度为： . t tb n （式1）设这个运载体坐标系（ b 系）和地理坐标系（ t 系）之间的变换四元数的三角形式为： Q cos n sin （式2） 2 2 对式 2求导可得： dQ 1 . 1 . d n sin ncos sin （式3） dt 2 2 2 2 2 dt 因为： d n t . tb n n n 0 （式4 ） dt n n 1 （式5） . 1 . 1 . Q sin ncos 2 2 2 2 则有：（式6） . n (cos nsin ) 2 2 2 将式 1和式 2代入式 6得： . 1 t （式7） Q tb Q 2 由于捷联惯性导航系统的惯性器件是直接固联在运载体上的，所以陀螺测量得到的角速度是沿运载体坐标系的绝对角速度，因此应用式 7 不方便，需要进行进一步变换。因为： t tb Q btb Q* （式8 ） Q Q* Q* Q 1 （式9）式中 b tb 是沿运载体的角速度 . 将式 8、9代入式 7得： . 1 b Q Q tb （式10） 2 将式 10写成矩阵形式为： q0 q0 q1 q2 q3 0 b q1 q1 q0 q3 q2 x （式11）