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交流伺服电机 直流电机的缺点： · 电刷和换向器易磨损，有时产生火花； · 换向器的制作工艺复杂； · 电机的最高速度受到限制； · 结构复杂，成本较高 近年来交流电机飞速发展，克服了直流电机结 构上的缺点，充分发挥了 坚固耐用、经济可靠、 动态响应好，输出功率大等优点 。因此，在某些 场合，交流伺服电机已逐渐取代直流伺服电机。 交流伺服电机的分类与特点 ? 在数控机床上应用的交流电机一般都为三相。 异步交流伺服电机 ( 主轴驱动） 电磁式 同步交流伺服电机 磁带式 非电磁式 永磁式 反应式 磁带式和反应式同步电机存在 效率低 、 功率因 数差 、 制造容量不大 等缺点。 优点 ：结构简单、运行可靠、效率高； 永磁式同步电机 缺点 ：体积大、启动特性欠佳； 与直流电机相比：外形尺寸、重量、转子惯量大幅减小 与异步交流伺服电机相比：效率高、体积小 因此，在数控机床进给驱动系统中多数采用永磁式交流同 步电机。 异步交流伺服电机与同容量的直流电机相比的优缺点： 优点：重量轻、价格便宜； 缺点：转速受负载的变化影响较大，不能经济地实现范围较 广的平滑调速； 相当于感应式交流异步电机，一般用在主轴驱动系统中。 永磁式交流同步电机 ? 结构 永磁交流同步电机主要由 定子 、 转子 和 检测元件 组成。 交流永磁同步电机的定子与异步电机的定子结构相似，是由 硅钢片、三相对称的绕组、固定铁心的机壳及端盖部分组成。 交流永磁同步电机的转子采用永磁稀土材料制成，永磁转子 产生固定磁场。 ? 原理和性能 当定子三相绕组通上交流电流后，产生一个以转速 n s 转动的旋转磁场。转子磁场由永久磁铁产生，用另一对磁 极表示。由于磁极同性相斥，异性相吸，定子的旋转磁场 与转子的永磁磁极互相吸引，并带着转子一起旋转，因此， 转子也将以同步转速 n s 与旋转磁场一起转动。当转子加上 负载转矩之后，转子磁极轴线将落后定子磁场轴线一个 θ 角，随着负载增加， θ 也随之增大；负载减少时， θ 角也减 少；只要不超过一定限度，转子始终跟着定子的旋转磁场 以恒定的同步转速 n s 旋转。 若设转子转速为 n r ： n r =n s =60f 1 /p n r —— 转子转速 n s —— 同步转速 p —— 定子和转子的极对数 f 1 —— 交流电源频（定子供 电频率） θ —— 转子磁极轴线与定子 磁极的轴线夹角 交流主轴电机 ) 1 ( 60 ) 1 ( 1 s p f s n n s r ? ? ? ? 交流主轴电机与普通感应式伺服电机的工作原理相同。有 电工学原理可知，在电机定子三相绕组通以三相交流电时， 会产生旋转磁场，这个磁场切割转子中的导体，导体感应 电流与定子磁场相互作用产生电磁转矩，从而推动转子转 动，其转速 n r 为 n r —— 转子转速 n s —— 同步转速 p —— 定子和转子的极对数 f 1 —— 交流电源频（定子供电频率） s —— 转差率 s= （ n s -n r ） /n s 交流伺服电机的变频调速 p f n n s r / 60 1 ? ? ) 1 ( 60 ) 1 ( 1 s p f s n n s r ? ? ? ? 由以上两式可见，只要改变交流伺服电机的 供电频率 f 1 ， 即可改变交流伺服电机的转速，所以交流伺服电机调速应用 最多的是 变频调速 。 变频调速的主要环节是： 为电机提供频率可变的电源变 频器。 变频器可分为： 交 —— 交变频 交 —— 直 —— 交变频 交 — 交变频 交 — 交变频方式是利用 可控硅整流器 直接将工频交流电（频 率 50Hz ）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲， 反组输出反脉冲，这个脉动交流电的基波就是所需的交频电 压。 这种调频方式所得的交流电波动比较大，而且最大频率即 为变频器输入的工频电压频率。 整流器：把交流电变成固定的或可调的直流 电 交 - 直 - 交变频 ? 先将交流电整成直流电，然后将直流电压变成矩形脉冲波 电压，这个矩形脉冲波的基波就是所需的变频电压。 ? 这种调频方式所得的交流电的波动小，调频范围比较宽， 调节线性度好。 ? 数控机床上常采用交 — 直 — 交变频调速。 ? 交 — 直 — 交变频 中间直流电压可调 PWM 逆变器 中间直流电压是否可调 中间直流电压固定 PWM 逆变器 中间直流电路上的储能元件 电压型逆变器 是大电容还是大电感，分为 电流型 逆变器 逆变器：把固定 的直流电变为固 定的或可调的交 流电 SPWM 变频器 是目前使用最广、最基本的一种交 - 直 - 交电压 型变频器，也称为 正弦波 PWM 变频器 ，具有输入功率因数 高和输出波型好等优点，不仅适用于永磁式交流同步电机， 也适用于感应式交流异步电机， 在交流调速系统中获得