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2020-08-03 发布于福建
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系统性能指标.ppt

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第4章稳态与瞬态性能分析 §41系统的性能指标一.稳态性能指标:稳态误差 1.瞬态过程偏差()及a(s) ()=x()-x() X, (PE(SG(- xo() R(S)→⑧ ↑…实际输出值给定 …希望输出值系统的偏差与误差 E(S)=X(S)-X2()≈1 X;(s)-X。(s) R( 2系统的误差E(s E(S)=X (S-B(S)=X (S)-H(S)X,(S 3误差E(s)与偏差(s)的关系无偏系统:a(=0X.)Rx(3))x( jik Il 理想无偏系统的闭环传递函数G*g(s等于给定环节传递函数的倒数(逆函数) (s)=0,X。(S R(S E(s)=X H(S X,(s)=[1 H(S) R R(S) 无偏差系统的误差(s)=0 H(S=R(S) R(S) HS) 给定 X;(S)E(SG(S xo(s) X:(S)E(SO(SHx,(s) X (S) X, (S)-H()X(S)E( H(S) H(S HO 6(s) E(S H(s 对于单位反馈:H(s)=1,X。,(S)=X(,x()=xn(t) E(s=E(s,-e(t=8(t) 对于单位反馈,系统的误差就等于它的偏差 4稳态误差的计算 es=lime(t)=lim(L E(sD=x (t)-limx(t →)0 →)o 终值定理:e=lime(t)=lmE(s) t→0 5→0 二.瞬态性能指标 1.瞬态时域指标 x,(t)=(),二阶系统的过渡过程 jik ll 表征响应速度的指标 (1)延迟时间t (2)上升时间 (3)峰值时间n 1.05 (4)调整时间t 95 表征稳定程度的指标 (5)最大超调量M%;° x( M。% 100%0 (6振荡次数N 在t∈10,内,x,()上下各一次穿越稳态值记为1次振荡,单向穿越稳态值一次记为半次振荡。工程要求:Mp%≤50%,N≤1.5 jik ll 2瞬态频域性能指标开环频域指标 (1)幅值穿越频率 c 系统响应速度越快,反之越慢 (2)相位穿越频率m (3)幅值裕量K 当o=a时,开环幅频特性(1)H(12)的倒数 OdB K kg(dB) G(2)H( -180 K,(d B)=20 lgK=-20lg G(jO)H(jo,) 对于稳定系统K(dB)0,正幅值裕度 (4)相位裕度%(或相位稳定性备) 180+∠G(0)H(jo)