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汎就腔制源统时鶉分沂
1.控制系统的偏差与误差
1)偏差信号6()
系统输入Xs与系统主反馈信号B(之差。0
E(s)=X(s)-B(s)=X,(s)-H(s)X,(s)
2)误差信号E(s)
系统输出量的期望值(理想值)X(s)与实际值X(s)之差。
E(s)=X()X。(s)
③賓z袁大
汎就控制统前前分沂
3)误差与偏差的关系
E()=X;(s)-H(s)X()
()
偏差等于零的输岀就是理想输出。
由e()=X,(s)-H(s)X()=0得
X(S)=
X;(s)
H(s
由误差定义,得
E(S)=X(s)-X。(S)
h(s)-x(y)=_1
X,(S)
(X1(s)-H(S)X。(s))
H(S)
E(s)
所以
E(S)
H(5)
③賓z袁大
肌就訓原统前时皦分沂
2稳态误差es与稳态偏差Es
)稳态误差
e= lime(t=lim sE(s)
2)稳态偏差
es= lime(t)=lim se(s)
3)稳态误差与稳态偏差的关系:
lime(t)=lime(s)=lin
5(S)
sst→0
→0H(s)H(0
对单位反馈系统:es=Es
③棠z大粤
肌就控訓顥统时竧分沂
3.输入引起的稳态误差计算
系统在输入作用下的偏差传递函数为
G(5)
X,(s)1+G(5)H(s)从而有:
a(s)
1+G(s)H(s)
X,(s)
输入引起的稳态误差为
ea-limsE()=lim-se(S)
H(s)
lims
X;(S)
lims
X;(s)
s-01+G(S)H(S)
H(S)s→01+Gk(S)
H(S)
显然,系统稳态偏差(误差)决定于输入X(S)和开环传递函数G(s)=G(s)H(s)
即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。
③棠z大粤
肌就控訓时鷂分沂
4.典型输入信号的稳态误差及静态误差系数
设开环传递函数的一般形式为:
G(s)H(5)=
k(r1s+1)(r2s+1)…(ms+1)
2(Ts+1)(T2s+1)…n+1)
式中,为积分环节的个数
λ=0,1,2,…时,系统分别称为0型、I型、Ⅱ型、…系统。
②棠;京大學
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