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第一章 转速电流双闭环调速系统的组成及其静特性 第一节 转速电流双闭环直流调速系统的组成 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设计两个调节器，分别调节转速和电流。即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套联接。把转速调节器的输出当做电流调节器的输入，再用电流调节器的输出控制电力电子变换器UPE.为了获得良好的静动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI调节器。这样，双闭环调速系统的电路原理图如下图所示。 分析双闭环调速系统的静特性，只要注意用带限幅的输出特性表示的PI调节器就可以了。PI调节器一般存在两种状态，即饱和与不饱和两种状态，当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不在影响输出，除非有反向的输出信号使调节器退出饱和。当调节器不饱和时，PI的作用使输入偏差电压△U在伟台是总为零。双闭环直流调速系统的伟台结构框图如下图所示： 实际上载正常状态时电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种状态。 （1）.转速调节器不饱和 这是，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此 Un= Un=αn=αn0 Ui= Ui=βId 因此，可以得到双闭环直流调速系统的静特性的运行段，它是一条水平的特性。 （2）转速调节器饱和 这是，ASR达到输出限幅值Uim，转速外环成开环状态，转速的变化对系统不再长生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环的调节系统。稳态时 Id=Uim/β=Idm 这里最大电流Idm由设计者选定。取决于电动机的允许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。因此，可以得到静特性的令一段，它是一条垂直的特性。所以，双闭环直流调速系统的静特性如下图所示： 第二节 稳态工作点和稳态参数的计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系： Un= Un=αn=αn0 Ui= Ui=βId Uc= 上述关系表明，在稳态工作点上，转速n是由给定电压Un决定的。ASR的输出量Ui是由负载电流Idl决定的。而控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id。 第三节 起动过程的分析 双闭环直流调速系统的动态结构框图如下所示： 由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和，饱和，退饱和三种情况，因此，起动的整个动态过程就分为三个阶段。双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形图如下图所示： 第一阶段（0～t1）是电流上升阶段。突加给定电压Un后，经过两个调节器的跟随作用，Uc,Ud0,Id都跟着上升。但是Id没有达到负载电Idl流以前.电动机还不能转动。当Id≥Idl后。电动机开始起动。由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压△Un的数值仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电枢电流Id迅速上升。直到Id≈Idm,Ui≈Uim,电流调节器很快就压制了电流的增长，标志这一阶段的结束。在这个阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。 第二阶段（t1～t2）是恒流升速阶段，是起动过程的主要阶段。在这个阶段中，ASR始终饱和，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流给定Uim下的电流调节系统。基本上保持电流Id恒定。因而系统的加速度恒定，转速成线性增长。与此同时电动机的反电动势E也按线性增长。对电流调节器来说，E是一个线性增长的扰动量。为了克服这个扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长。才能保持Id很定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按照线性增长，其输入偏差电压△Ui必须维持一定的恒值。也就是Id应略低于Idm. 第三阶段（t2以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值n0，后，转速调节器ASR的输入偏差电压减小到零。但其输出却由于积分作用还维持在限幅值Uim，所以电动机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负。使它开始退出饱和状态，Ui和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流Idl,转速就继续上升。Id等于Idl。转矩Te等于Tl,转速达到峰值，此后，电动机开始在负载阻力下减速。与此相应，在t3～t4时间内，Id小于Idl，直到稳定。 双闭环直流调速系统的起动过程的三个特点： （1）饱和非线性控制 （2）转速超调 （3）准时间最优控制