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. 两自由度机械手动力学问题 1 题目 图示为两杆机械手，由上臂 AB、下臂 BC 和手部 C 组成。在 A 处和 B 处安 装有伺服电动机，分别产生控制力矩 M1 和 M2 。M1 带动整个机械手运动， M2 带 动下臂相对上臂转动。假设此两杆机械手只能在铅垂平面内运动，两臂长为 l1 2 1 和 l ，自重忽略不计， B 处的伺服电动机及减速装置的质量为 m ，手部 C 握持重 物质量为 m2 ，试建立此两自由度机械手的动力学方程。 图 1 图 2