现代机器人学第章绪论.pptVIP

机器人学 国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材 蔡自兴 主编 2009 2 第一章 绪论 1.1 机器人学的发展 1.1.1 机器人的由来 第一次工业革命时期，机械式控制机器人 出现； 1920 年，咔雷尔 · 凯培克在幻想情节剧《罗 萨姆的万能机器人》中，第一次提出了名 词 “ 机器人”； 机器人学基础 3 1.1.1 机器人的由来 1950 年，美国科学幻想小说家阿西摩夫在小 说《我是机器人》中，提出了 “机器人三守 则” : 机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人将受 害而袖手旁观； 机器人必须绝对服从于人类，除非这种服从有害 于人类； 机器人必须保护自身不受伤害，除非为了保护人 类或者是人类命令它作出牺牲。 1962 年，美国万能自动化公司的第一台机器 人 Unimate 在美国通用汽车公司投入使用，标 志着第一代机器人的诞生。 1.1 机器人学的发展 4 1.1.2 机器人的定义 定义一 机器人是“貌似人的自动机，具有智力的和顺从于 人的但不具人格的机器” 。 —— 英国简明牛津字典 ? 定义二 机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或 专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的， 并具有编程能力的多功能机械手”。 —— 美国机器 人协会（ RIA ） 1.1 机器人学的发展 5 1.1.2 机器人的定义 ? 定义三 工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器 的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类 劳动的通用机器”。 —— 日本工业机器人协会 （ JIRA ） 定义四 机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行 某些操作和移动作业任务的机械装置”。 —— 美国 国家标准局（ NBS ） 1.1 机器人学的发展 6 1.1.2 机器人的定义 ? 定义五 “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能 力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够 借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具 和专用装置，以执行种种任务”。 —— 国际标准组 织（ ISO ） 定义六 机器人（ 1 ）像人或人的上肢，并能模仿人的动作； （ 2 ）具有智力或感觉与识别能力；（ 3 ）是人造的 机器或机械电子装置。 —— 中国 1.1 机器人学的发展 7 1.1.3 机器人学的进展 20 世纪 70 年代以来，机器人学的发展特点 机器人偿还期理论促进对机器人产业的投资； 日本后来居上，成为“机器人王国”； 机器人产业在全世界迅速发展； 应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域 ； 形成了新学科 —— 机器人学 ； 机器人向智能化方向发展 。 1.1 机器人学的发展 8 1.2 机器人特点、结构与分类 1.2.1 机器人的主要特点 ? 通用性（ versatility ） 通用性指的是某种执行不同的功能和完成多样的简单 任务的实际能力，它取决于其几何特性和机械能力 。 ? 适应性（ adaptivity ） 适应性是指其对环境的自适应能力，即所设计的机器 人能够自我执行未经完全指定的任务，而不管任务执 行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 第一章 绪论 9 1.2.2 机器人系统的结构 一个机器人系统，一般由机械手、传感器、通 迅线路部件、执行机构和控制器组成。 1.2 机器人特点、结构与分类 图 1.1 机器人系统的基本结构 10 1.2.2 机器人系统的结构 机械手 环境 环境即指导机器人所处的周围环境。环境不仅由几何 条件（可达空间）所决定，而且由环境和它所包含的 每个事物的全部自然特性所决定的。 1.2 机器人特点、结构与分类 图 1.2 机械手的几何结构简图 11 1.2.2 机器人系统的结构 1.2 机器人特点、结构与分类 任务 任务定义为环境的两种状态（初始状态和目标状态） 间的差别。 ? 控制器 机器人接收来自传感器的信号，对之进行数据处理， 并按照预存信息、机器人的状态及其环境情况等，产 生出控制信号去驱动机器人的各个关节。 12 1.2.3 机器人的自由度 刚体的自由度 图 1.3 刚体的六个自由度 1.2 机器人特点、结构与分类 13 1.2.3 机器人的自由