机电控制作业——matlab仿真——速度环仿真实验.pdfVIP

精品文档 机电系统控制技术 matlab 仿真——速度环仿真实验 1、具有比例调节器的速度环仿真实验 图 1-1-1 考虑饱和时的具有比例调节器的速度环仿真图 上述模块均可在 Simulink 的子模块中找到： Sources —— Step ； Continuous —— PID Controller 、Integrator 、Transfer Fcn ； Math Operations ——Add、Gain； Discontinuities —— Saturation ； Sinks —— Scope。 参数设置： 以 1V 的阶跃输入，速度环采用 P 调节器， Kp=4，衰减器β =0.66 ；电流环增 益 0.5 ，加速度系数 830；将运算放大器后的饱和模块设为± 11V，将测速发电机 后的饱和模块设为± 120rad/s ；测速机常数 Kc=0.237。 选择 P 值为 4 图 1-1-2 输入阶跃参数 图 1-1-3 速度环比例调节器的增益 。 1 欢迎下载 精品文档 图 1-1-4 滤波器中传递函数参数设置 运行仿真，可得反馈电压信号的时域响应曲线（如图 1-1-5 ）、电动机电流 的时域响应曲线（如图 1-1-6 ）、电动机转速的时域响应曲线（如图 1-1-7 ）。 图 1-1-5 反馈电压信号的时域响应曲线 图 1-1-6 电动机电流的时域响应曲线 。 2 欢迎下载 精品文档 图 1-1-7 电动机转速的时域响应曲线 为了求得系统的闭环带宽，下面利用 feedback 函数求出闭环传递函数，其 中 sys1 和 sys2 分别为前向通道和反馈回路的传递函数。 编写如下程序进行计算： b=0.5; Kp=4; num1=Kp*b*830; den1=[1,0]; sys1=tf(num1,den1); num2=0.237*0.66*0.5; den2=[0.0043,1]; sys2=tf(num2,den2); sys=feedback(sys1,sys2); bode(sys) grid 绘出调速系统闭环的伯德图，如图 1-1-8 所示。 图 1-1-8 调速系统闭环的伯德图 。 3 欢迎下载