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CAN总线系统的设计与实现 　　在现场总线概念的出现到现在的近20年时间里，已经出现了好几种现场总线技术并走向成熟。其中 CAN总线已被公认为几种最有前途的现场总线之一。CAN是一种由带有CAN控制器组成的高性能串行数据局域通信网络，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通信，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。由于其具有通信速度快、可靠性高和性能价格比好等突出优点，它正越拉越广泛地应用于汽车、机械工业、纺织机械、农业用机械、机器人、数控机床、医疗器械、家用电器及传感器等领域。图1所示是典型的 CAN总线节点的系统框图。 　　系统硬件设计 　　 SJA1000独立CAN控制器是PHILIPS公司PCA82C200CAN控制器的替代产品，它是在完全兼容PCA82C200的基础上，增加了一种新的工作模式PeliCAN， SJA1000完全支持具有很多新特性的CAN2.0B协议。 SJA1000的工作模式通过其内部的时钟分频寄存器中的CAN模式为来选择。 SJA1000可以支持多种为处理器的时序特性，如Intel模式或Motorla模式， SJA1000与微处理器的接口非常简单，微处理器以访问外部存储器的方式来访问 SJA1000。 　　 TJA1050是控制器局域网CAN协议控制器和物理总线之间的接口， TJA1050可以为总线提供不同的发送性能，为CAN控制器提供不同的接收性能。 TJA1050主要有以下特征：完全符合ISO 11898标准，最高速到达1Mb/s，输入级3.3V以及5V器件兼容，至少可以连接110个节点。本设计的微处理器为 89C51负责初始化 SJA1000及通过控制 SJA1000实现数据的接收和发送等通信任务，系统电路图如图2所示。　　CAN控制器 SJA1000的数据线AD0~AD7连接到51单片机的P0口，连接到基址为0xFA00的外部存储器片选信号，当访问地址0xFA00~0xFA31时，CPU可对 SJA1000执行相应的读写操作。 SJA1000的、、分别与51对应的引脚相连，接51的使51可以通过中断方式访问 SJA1000。 　　系统软件设计 　　本设计的系统由4个节点组成，一个节点由上位机通过并口转 CAN总线的数据收发器构成，另外3个节点由图2所示的单片机 CAN总线收发系统构成。单片机系统每秒发送一帧(8个字节)数据。连接上位机的 CAN总线收发器有相应的上位机测试软件支持，本文主要介绍单片机 CAN总线收发器的程序设计。图3是下位机软件的流程图。 　　系统设计的部分代码如下： 　　main()　　{ ?Sja_1000_Init();???? //初始化 SJA1000?Init_Cpu();????? //初始化CPU?Init_T0();?????? //初始化定时器?flag_init=0x00;?while(1)?{? if(rcv_flag)??? //rcv_flag为接受标志位，有接收则单片机进行处理? {?? rcv_flag=0; BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data);?BCAN_CMD_PRG(0X04);?? disp_rec();? }if(flag_sec)??? //定时中断标志为，定时时间到则发送数据帧?{? flag_sec=0;? send_data[0]=0xaa;? send_data[1]=0x08;? send_data[2]=DA1;?send_data[3]=DA2;　　send_data[4]=DA3;　　send_data[5]=DA4;　　send_data[6]=DA5;　　send_data[7]=DA6;　　send_data[8]=DA7;　　send_data[9]=DA8; BCAN_DATA_WRITE(send_data);? BCAN_CMD_PRG(0X01);? }? if(err_flag)? {?? err_flag=0;?? disp_err();? Sja_1000_Init();? }? display(a);? //循环显示接受数据 　　 SJA1000的初始化过程包括申请进入复位状态，设置总线波特率，设置输出方式，开放错误中断、接受和发送中断。在进行数据发送时数据包前两个字节0Xaa、0X08为描述符，包括11位长的ID(标志符)\1位RTR\4位描述数据长度的DLC共16 位。BCAN_DATA_RECEIVE(rcv_data)，为 89C51对 SJA1000的读数据函数其具体函数定义：