试验6_状态反馈与状态观测器.doc

自动控制原理 实验报告 院系名称：仪器科学与光电工程学院 班班级：141715 姓名：武 学号： . 实验六状态反馈与状态观测器 一、实验目的 1. 掌握用状态反馈进行极点配置的方法。 2. 了解带有状态观测器的状态反馈系统。 3. 理解系统极点、观测器极点与系统性能、状态估计误差之间的关系。 二、实验内容 系统G(s)=如图2.6.1所示，要求设计状态反馈阵K，使动态性 1.t?0.5s?%?5%，峰值时间。能指标满足超调量 p 图2.6.1二阶系统结构图 2．被控对象传递函数为 100?)G(s2?3.945SS?103.57 写成状态方程形式为 X?AX?BuY?CX 式中 100????A?B???????945.?13.?103570100C????? ;; 为其配置系统极点为； 。观测器极点为 分别计算状态反馈增益阵和观测矩阵，并进行实验验证。 分别改变几组系统极点和观测器极点，各自比较系统阶跃响应差异。 2.6.2所示。被控对象的模拟电路图如图 2.6.2 模拟电路图图 2.6.3带有状态观测器的状态反馈系统方框图如图所示. . 计算机实现带有状态观测器的状态反馈系统图图2.6.3 图2.6.3中虚线内表示连续域转换成离散域在计算机中的实现方法： 其中 ATeG? T????B)dt(tH???At?e)?(t??0 K???1?2维状态反馈系数矩阵，由计算机算出。 L???2?1维观测器的反馈矩阵，由计算机算出。 y(t)r(t)??Kr?所乘的比例系数。为使跟踪 三、 实验原理 1. 闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可 利用状态反馈来配置系统的闭环极点。这种校正手段能提供更多的校正信息，在形成最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。在改善与提高系统性能时不增加系统零、极点，所以不改变系统阶数，实现方便。 2. 已知线形定常系统的状态方程为 ?Ax?Buxy?cx 为了实现状态反馈，需要状态变量的测量值，而在工程中，并不是状态变量都能测量到，而一般只有输出可测，因此希望利用系统的输入输出量构成对系统状态变量的估计。解决的方法是用计算机构成一个与?(t)x用模拟系统的状态向量作为实际系统具有同样动态方程的模拟系统，x(t)的估值。 系统状态向量状态观测器的状态和原系统的状态之间存在着误差，而引起误差的原因之一是无法使状态观测器的初态等于原系统的初态。引进输出误差?(t)?y(t)y 的反馈是为了使状态估计误差尽可能快地衰减到零。. . 状态估计的误差方程为 误差衰减速度，取决于矩阵（A-HC）的特征值。 3. 若系统是可控可观的，则可按极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后 按观测器的动态要求选择H，H的选择并不影响配置好的闭环传递函数的极点。因此系统的极点配置和观测器的设计可分开进行，这个原理称为分离定理。 四、实验设备 1. 数字计算机 2. 电子模拟机 3. 万用表 测试导线4. 五、实验步骤 1. 熟悉HHMN-1型电子模拟机的使用方法。将各运算放大器接成比例器，通电调零。 2. 断开电源，按照系统结构图和系统传递函数计算电阻和电容的取值，并 按照模拟线路图搭接线路。 3. 谨慎连接输入、输出端口，不可接错（参见注意事项1）。线路接好后，经教师检查后再通电。 4. 在Windows XP桌面用鼠标双击“ MATLAB”图标后进入，在命令行处键入“ autolab”进入实验软件系统。 5. 在系统菜单中选择实验项目，选择“实验五”，在窗口左侧选择“实验 模型”，其它步骤察看概述3.2节内容。 6. 观测实验结果，记录实验数据（参见注意事项2），及时绘制实验结果图形（参见注意事项3），填写实验数据表格，完成实验报告。 7. 研究性实验方法。 实验者可自行设计无纹波最少拍系统，并建立系统的SIMULINK模型，进行研究实验。实现步骤可查看概述3.3节内容 六、 实验结果 实验一、 . . 电路图： 仿真结果: 图2.6.1系统状态空间表达式 . . xx02020?????????11??u????????1xx0?1????????22??x10y? k=[5.9 -10.9] 设计状态反馈矩阵 加入状态反馈的系统结构图 实验二、 1.无观测器时 数字仿真： 半实物仿真：. . 有观测器时1. 数字仿真： 半实物仿真： : 计算反馈增益K 1. 利用可控标