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连续系统的数字仿真 连续系统是最常见的系统，它的仿真方法是系统仿真技术中最基本、最常用和最成熟的。进行数字仿真首先要建立被仿真系统的数学模型，并将此模型转换成计算机可接受的、与原模型等价的仿真模型，然后编制仿真程序，使模型在计算机上运转。如何将连续系统的数学模型转换成计算机可接受的等价仿真模型，采用何种方法在计算机上解此模型，这是连续系统数字仿真算法要解决的问题。 本章介绍了连续系统数字仿真常用的数值积分法和离散相似法。 4.1 连续系统仿真的数值积分法 4.1.1 数值积分法原理 考察一阶微分方程，形如 （4.1） 设式（4.1）的解在区间上是连续变化的。我们将区间分成若干个小区间，时间间隔为h，在一个区间内积分，则有 （4.2） 在，对应于每个离散时间点k，均可求出对应的，并将这些离散的作为解的在离散点上的近似值，如图4.1所示。 式（4.2）中的积分项很难求得。但由于泰勒公式，存在 （4.3） 式中，h为积分步长。 图4.1 数值积分计算示意图 这是一个递推公式，借助计算机按一定算法可以依次求出各点的值。当h足够时，这些点的y值可作为方程（4.1）的近似解，由式（4.2）我们可以引出多种数值积分方法。以下介绍几种常用的数值积分法。 1．欧拉（Euler）法 已知一阶微分方程 （4.4） 式（4.3）右边取两项，则 （4.5） 很明显，由上式可以求出各点的值。 这种算法的局部截断误差为 （4.6） 即当时，局部截断误差（即）与h2为同阶无穷小。 欧拉法的主要缺点是计算精度较差。 2．梯度法 若取泰勒公式（4.3）前三项进行近似计算，即 （4.7） 计算精度会提高。但上式中包含项，难以计算。为此将上式改写为 （4.8） 式中，为待定系数。 联立式（4.7）和（4.8）求出待定系数，可得梯度法的递推计算公式： （4.9） 式中，。 这种算法的局部截断误差为，计算精度高于欧拉法。 梯度法又称二阶龙格—库塔法。 3．高阶龙格—库塔法（Runge-Kutta） 为了进一步提高计算精度，取式（4.3）的前四项作近似计算公式，并采用上述完全相仿的推导方法，便可得三阶龙格—库塔积分计算公式 （4.10） 式中， 三阶龙格—库塔公式的计算截断误差为。 类似地，可求得四阶龙格—库塔积分公式： （4.11） 式中， 四阶龙格—库塔公式的计算截断误差为。 4．阿达姆斯法（Adams） 欧拉法、梯形法和龙格—库达法都是一种单步、显式计算法。 所谓单步法是指计算点的值，仅用前一点的值。而多步法是指计算点的值，不仅要知道k点时刻信息，如，而且要知道k点以前一些时刻的信息，如等多步信息。所谓显式计算是指计算值时所用的信息不包含 ( k + l ) 时刻的信息，如为显式计算。而隐式计算是指计算值时所用的信息包含( k + l )时刻的信息。如为隐式计算。 Adams积分是一种多步积分法，且可分为显式积分和隐式积分两种。 （1）Adams显式积分法 对于一阶微分方程（4.1），其解为式（4.2），即 为了求上式中的积分，将被积函数用插值函数取代，且利用牛顿向后插值公式近似代替，可得 （4.12） 式中，为一阶向后差分；表示k阶向后差分；为系数，且。 对于式（4.12），若取至二阶差分，则 即 这就是二次Adams显式积分公式。 （2）Adams隐式积分法 类似Adams显式法的处理方法，可得Adams隐式积分公式 （4.13） 若取三阶差分，则 这就是三次Adams隐式积分公式。 一般地说，Adams隐式积分法比显示积分法的截断误差小，计算精度高；但Adams隐式积分法不能自启动，因为计算要利用的值。 常用的Adams法是将显式和隐式结合使用，即用显式作预估计算，用隐式作校正计算，且进行迭代计算以保证计算精度。 显式预估： 隐式校正： 显式预估和隐式校正经过若干次叠代后，两式计算结果误差小于一定允许值时，叠代计算结束。 5．吉尔法（Gear） 吉尔积分法有多步法和单步多值法。 单步多值法也采用显式预估和隐式校正相结合积分算法。 预估公式： 迭代公式