直流电动机转速电流双闭环控制系统的设计精选.pptVIP

系统建模与仿真 Outline 直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 2基于双闭环PD控制的一阶倒立摆控制系统设计 3龙门吊车重物防摆的鲁棒PD控制方案 4龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 5一阶直线倒立摆系统的可控性研究 6自平衡式两轮电动车运动控制技术研究 7问题与探究一灵长类仿生机器人运动控制 saps Harbin Institute of Technology  系统建模与仿真 直流电动机转速/流双闭环控制系统设计 、系统建模 1.1电动机的数学模型 1.2晶闸管整流装置的数学模型 1.3双闭环调速系统的数学模型 电流环与转速环调节器设计 21双闭环控制的目的 22关于积分调节器的饱和非线性问题 23ASR与ACR的工程设计方法 三、仿真实验 起动特性 3.2抗扰性能 四、结论 saps Harbin Institute of Technology  系统建模与仿真 了直流电动机转速/电流双闭环控制系统设计 自70年代以来,国内外在电气传动领域里,大量地 采用了“晶闸管整流电动机调速”技术(简称VM调 速系统)。尽管当今功率半导体变流技术已有了突 占有相当比重的。 automatic current regulator(ACR)自动电流调节器 automatic speed regulator (ASR)自动速度调节器实际上就是调速器 saps Harbin Institute of Technology  系统建模与仿真 1直流电动机转速/电流双闭环控制系统设 根据额定励磁下他励直流电动机的等效 电路,可以写出回路中电压和转矩平衡 的衢分方程 Ua-Rl4+L,+E(主电路,假定电流连续) E=Cn(额定励磁下的感应电动势) 7-7=CD.m(牛顿动力学定律,忽略粘性摩擦 感 Harbin Institute of1 T=CnJ。(额定励磁下的电醚转矩  系统建模与仿真 式中,T—包括电机空载转矩在内的负载转矩单位为Nm GD2—电力拖动系统运动部分折算到电机轴上的飞轮惯量,单位为Nm2 Cn=-C—电动机额定励磁下的转矩电流比,单位为NmA 定义下列时间常数 电枢回路电磁时间常数,单位为 T=- GDR 电力拖动系统机电时间常数,单位为s 375CC 代入微分方程,并整理后得: L-E=R(4+T) t dE saps Harbin Institute of Technology