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控制工程基础;第一章 概论;第一章 概论§1-1 控制理论在工程中的应用发展; 从本世纪以来，特别是第二次世界大战以后，自动控制和自动化科学得到了迅速的发展。 控制理论在军事上的发展刺激了其在民事上的应用（如冶金、数控、电力等）。同时也渗透到其他领域—生物控制论、经济控制论和社会控制论等。 控制论的中心思想是通过信息的传递、加工处理并加以反馈来进行控制。; 工业生产的自动化，改善了劳动条件，增加了产量，提高了质量。在军事装备上，自动控制技术大大地提高了武器的威力和精度。近十几年来，由于计算机的广泛应用和控制理论的发展，使得自动控制技术所能完成的任务更加复杂、应用的领域也越来越广泛。; 机电工业是我国最重要的支柱产业之一，而传统的机电产品正在向机电一体化（mechatrnics）方向发展。机电一体化产品或系统的显著特点是控制自动化。如工业机器人、数控机床、自动导引车等。; 自动控制技术已经成为生产（电力、机械、冶金、化工…）、军事、科研、企业管理等几乎一切领域中必不可少的手段。因此，各个领域的科学工作者和工程技术人员都必须具备一定的自动控制工程知识。; 根据自动控制理论的内容和发展的不同阶段，控制理论可分为“经典控制理论”和“现代控制理论”两大部分。; “现代控制理论”是在 “经典控制理论”的基础上，于20世纪60年代以后发展起来的。它的主要内容是以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等控制系统的分析和设计问题。; 半个世纪以来，控制理论从主要依靠手工计算的经典控制理论发展到依赖计算机的现代控制理论，发展了最优控制、自适应控制、智能控制。同时还发展了MATLAB等控制系统计算机辅助设计工具，使控制理论在工程上的应用更加方便。;§1-2 自动控制系统的基本概念;自动控制：; 可以是具体的物理量，如电压、位移、角度等，也可以是数字量。; 给定量是恒定的控制系统叫做恒值调节系统，如稳压电源、恒温系统等； 如被调量随着给定量的变化而变化，则是调节系统或随动系统，如转速调节系统，位置随动系统等。 ; 一般地说，如何使被控量按给定量的变化规律而变化，是控制系统所要解决的基本任务。;几个概念： 控制量：系统的输入，是作用在系统的激励信号。 控制输入：使系统具有预定性能的输入信号。 扰动：干扰或破坏系统预定性能的输入信号 被控量：系统的输出，表征控制对象或过程的状态和性能;学习控制理论的目的： 系统分析 综合和设计系统;一、自动控制系统工作原理 （以恒温系统为例） 有两种控温方法：人工控制 自动控制; 人工调节过程： 1、观测温度（被控量） 2、与要求温度（给定 量）比较，得出偏 差的大小和方向 3、根据偏差进行控制 ;减速器;;二、开环控制与闭环控制 1、开环控制 输入、输出之间无反馈回路 输出对系统的控制作用无影响 如： ;优点：结构简单、价格便宜、容易维修 缺点：精度低，易受环境变化的干扰;2、闭环控制 输入、输出之间有反馈回路 输出对系统的控制作用有影响;优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强等 缺点：由于元件或负载的惯性，易引起振荡，使系统不稳定；结构复杂、价格贵、维修人员要求文化素质高。;三、反馈控制系统的基本组成;;;;五、对控制系统的基本要求;;;;;;§1-3 课程主要内容;所需基础知识; 尽管经典控制理论在20世纪60年代已完全发展成熟，但它并不过时，经典控制理论是整个自动控制理论的基础。;本课程的基本要求包括： 掌握反馈控制系统的基本概念，包括基本原理、基本组成、开环控制、闭环控制等； 掌握建立机电系统动力学模型的方法； 掌握机电系统的时域分析方法； 掌握机电系统的频域分析方法； 掌握模拟机电控制系统的分析及设计综合方法；