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LQR算法控制磁流变智能隔震系统的数值模拟与试验研究 摘要：橡胶垫隔震结构在遭遇大的罕遇地震时，由于隔震层的位移过大，将引起隔震层的破坏；在加入常规被动阻尼器后，隔震层位移得到减小，但在中震和小震时，由于上部结构层间位移和加速度将要放大，这个过大的绝对加速度将使结构内部的物品遭到破坏。针对于此，本文将磁流变（MR）阻尼器与普通橡胶隔震支座相结合，采用LQR经典线性最优控制算法和两种连续、开关控制方式对结构进行振动控制。数值模拟分析与振动台试验结果表明：由MR阻尼器提供可调阻尼力的智能隔震控制系统，能有效克服被动隔震最优控制频带窄的缺点，对较宽频域范围不同大小的地震激励均能提供最优控制，且连续调节控制要优于开关调节控制。试验结果也表明该控制算法是一种能用于结构实际控制的变阻尼有效算法。 关键词：智能隔震系统； 磁流变阻尼器 ；数值计算 ； 振动台试验 1．引言 磁流变阻尼器是一种性能优良的变阻尼控制器，它具有阻尼力可调范围宽、响应迅速且所需能量很少的特点[1-3]。目前在结构半主动控制中得到广泛研究。本文将把MR阻尼器与普通橡胶隔震支座联合组成智能隔震系统，采用简单可靠的LQR线性最优算法对结构进行振动控制，并应用了连续调节与开关调节两种控制方式。通过对不同场地和地震力大小的地震波的数值模拟分析和振动台试验研究表明，这种控制系统对不同大小的宽频域地震动都能提供最优的控制，并且连续调节的控制方式要优于开关调节。 2． 智能基础隔震系统简介 该智能隔震系统由MR阻尼器与普通夹层橡胶支座组成，橡胶支座提供恢复力，MR阻尼器通过电压控制提供可变的阻尼力。试验使用的磁流变阻尼器是由哈尔滨工业大学关新春等人自行研制开发的。其参数为最大出力2 t，最小出力0.25 t，即阻尼力可调倍数是8。 振动台试验前对该阻尼器进行了性能试验，试验结果如图1、2。图中从里往外分别是以0.3A为间隔，从0.2—1A输入电流下，阻尼器滞回曲线。 图1阻尼器在10 mm、1 Hz 图2阻尼器在20 mm、0.5 Hz 正弦激励下的滞回曲线 正弦激励下的滞回曲线 阻尼器的冲程范围为±8cm，工作电流为0-4A。4个橡胶垫由汕头和泰隔震器材有限公司提供，其参数为有效直径100mm，总高度87.5mm，总的等效水平刚度为0.21kN/mm。 系统采用的数据采集、计算、发出指令整个流程，由一台安装了PCI8335多功能数据采集板的计算机完成。该数据采集板是北京中泰研科技有限公司出产，其输入32通道，输出4通道，输出电压范围-5～+5V。对该数据采集板，用VB程序编写了结构状态信号的采集、在线控制力计算与控制信号发出的执行程序。 3． 控制算法与受控结构 3. 1 控制算法 为使试验能成功进行，试验前进行了该控制系统的数值模拟计算。数值计算的准确性与能试验时在线快速计算的满足决定于控制器所选用的控制算法。在本控制系统中选用了LQR线性最优控制算法，它具有算法简单、鲁棒性强的特点。 线性二次型最优控制（LQR）是控制中常用的一种算法，它是用式(1)所示二次型性能指标作为目标函数，通过状态方程作为约束条件，变分求得满足控制要求的最小控制力。式 (2)即为每一时刻控制力的计算式，其中K 为增益矩阵。 (1) (2) 文献[4]对上式进行变形，指出该算法的实质是对受控结构的刚度矩阵和阻尼矩阵进行改变，使得结构的响应最小，即如(3)式所示。 (3) 考虑到MR阻尼器实际能给结构施加的阻尼力的特点，加式(4)所示连续调节控制率和式(5)所示开关调节控制率[5]： (4) (5) 其中umax、umin 是MR阻尼器所能提供的最大最小阻尼力；是隔震层的相对速度；fopt是计算得到的最优控制力；u是最后计算得到的需阻尼器施加的阻尼力，其可以通过控制输出电流驱动阻尼器来达到。 3.2 受控结构模型 取一六层钢筋混凝土模型结构进行数值模拟与振动台试验的分析，该模型结构的底层为柔性大空间，其下一厚底板与隔震支座和磁流变阻尼器相连组成隔震层。四个橡胶夹层隔震支座放于模型结构的四个角上。该试验模型照片为图3所示，隔震层与上部结构参数如下表： 表1 隔震层与上部结构参数 隔震层 底层 中间层 顶层 质量（103 1.06 1.182 1.272 1.122 刚度（102kN） 10.9