可穿戴式二维（2D）液压电动泵及其控制器设计.pdf

可穿戴式二维（2D ）液压电动泵及其控制器设计 可穿戴式二维（2D ）液压电动泵及其控制器设计 摘 要 在外骨骼技术中，目前的动力驱动方式以液压驱动、电机驱动、气压驱动这 三种，但是传统的液压驱动，尤其是其液压泵，有着传动平稳，质量轻，易实现 小型化等优点，也有着泄漏量大，噪声明显的缺点，为了提高液压泵的性能，设 计了二维（2D ）液压电动泵，此泵的质量和体积非常的小，且抗污染能力及容 积效率比起传统的液压泵有着很大的提高。为了能够驱动二维（2D ）液压电动 泵，选用功率扭矩大的直流无刷电机，设计专门的控制器控制该电机，控制器采 用霍尔传感器进行转速闭环，在液压系统中采用压力传感器进行压力闭环反馈， 两种控制均采用了PID 算法，主要研究工作如下： （1）分析叶片泵、螺杆泵、齿轮泵和柱塞泵的各自特点，阐述了二维 （2D ） 液压电动泵的工作原理及结构，确定了二维 （2D ）液压电动泵的主要设计参数， 并对其进行结构设计，之后对二维 （2D ）液压电动泵进行了流量计算，说明该 泵泄漏的原因，理论计算其容积效率，通过设计参数计算其机械效率和总效率， 之后对二维 （2D ）液压电动泵进行力学分析计算。 （2 ）对驱动二维 （2D ）液压电动泵的直流无刷电机进行选用，并且对直流 无刷电机进行各种参数测试，计算出所选用的直流无刷电机的效率，然后通过直 流无刷电机的工作方式选择驱动器，再通过驱动器的工作方式设计并且制作了控 制直流无刷电机的控制板，控制板分为硬件设计部分和软件设计部分，让该控制 板实现手机与控制板的无线通信、编写程序使得控制板实现电机转速闭环用于测 试2D 电动泵的各项性能参数、液晶显示等各项功能，最后，编写程序让控制板 实现系统中的压力闭环，用来进行测试。 （3 ）搭建二维 （2D ）液压电动泵及其控制器的测试试验台，将加工完的二 维 （2D ）液压电动泵样机进行测试，证明了该泵的原理及结构的可行性，并且 通过控制板开环控制电机，测试液压系统中的压力脉动。通过控制板使电机转速 闭环，在电机稳定转速的条件下，测试2D 液压电动泵的流量，与理论流量进行 比较计算，得出在不同负载下的容积效率。然后通过压力闭环对整个液压系统进 行测试，测得其达到目标压力的动态响应时间。最后测试了流量干扰特性，测试 系统恢复至原来压力的时间。 I 浙江工业大学硕士学位论文 关键词： 可穿戴式，二维 （2D ）液压电动泵，电机控制，压力闭环 II 可穿戴式二维（2D ）液压电动泵及其控制器设计 Design of Wearable Two-Dimensional (2D) Hydraulic Electric Pump and Its Controller ABSTRACT In exoskeleton technology, the current power drive modes are hydraulic drive, motor drive and pneumatic drive. But traditional hydraulic drive, especially its hydraulic pump, has the advantages of smooth transmission, light weight, easy to realize miniaturization, and also has the disadvantages of large leakage and obvious noise. In order to improve the performance of hydraulic pump, a two-dimensional (2D) hydraulic electric pump