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精品文档 工业机器人课件资料 一、机器人运动学 1. 关 节 型 机 器 人 结 构 如 图 所 示 。 已 知 关 节 变 量 值 9 0 , 0 , 9 0 , 9 0 1 2 3 4 5 ， a2 431.8mm,d2 149.09mm, d 433.07 mm,d 56.25mm 。求各关节运动变换的齐次变换矩阵 T 。 4 6 i 2. 如图二自由度平面机械手，已知手部中心坐标值为 x , y 。求该机械手运动 1 1 方程的逆解 1 及 d1 二、机器人动力学 1. 如图二自由度平面机械手， 已知杆长 l1 l2 0.5m ，相关参数如下表所示。 求 表中两种情况下的关节瞬时速度 1 和 2 。 。 1 欢迎下载 精品文档 l sin l sin l sin 2. 已知二自由度平面机械手的雅可比矩阵为 J 1 1 2 2 2 2 。 l cos l cos l cos 1 1 2 2 2 2 T 若忽略重力，当手部端点力 F 1 0 时，求与此力相应的关节力矩。 三、机器人的智能控制 简述机器人人工神经网络控制技术的原理及方法 四、机器人的控制基础 交流伺服电动机有哪几种调速方式，请分别说明其原理。 1. 经历了 40 多年的发展，机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科 — 机器 人学（ Robotics ） 它包括有基础研究和应用研究两个方面 主要研究内容有： (1) 机械手设计；(2) 机器人运动学、动力学和控制；(3) 轨迹设计和路径规划； (4) 传感器 ( 包括内部传感器和外部传感器 ) ；(5) 机器人视觉； (6) 机器人语言； (7) 装置与系统结构； (8) 机器人智能等。 2. 机器人的定义 国际和国外相关组织的定义 国际标准化组织（ ISO）的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编 程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来 处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。 美国国家标准局 （NBS）的定义：机器人是一种能够进行编程并在自动控制下 执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 美国机器人协会（ RIA）的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工 具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的 多功能机