第7章交流伺服电动机教学文稿.ppt

第7章 交流伺服电动机 ;7.1 概 述 ;1—交流伺服电动机； 2—减速齿轮； 3—机械负载轴;7.2 交流伺服电动机结构特点和工作原理; 转子的常用结构的有鼠笼形转子和非磁性杯形转子。 鼠笼形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 3所示， 它的转子由转轴、 转子铁心和转子绕组等组成。 如果去掉铁心， 整个转子绕组形成一鼠笼状， 如图所示， “鼠笼转子”即由此得名。 鼠笼的材料有用铜的， 也有用铝的。 ;1—定子绕组； 2—定子铁心； 3—鼠笼转子  图 7- 2 两相绕组分布图 ;图 7- 3??笼形转子交流伺服电动机;鼠笼式转子绕组 ; 非磁性杯形转子交流伺服电动机的结构如图7 - 6所示。 图中外定子与鼠笼形转子伺服电动机的定子完全一样， 内定子由环形钢片叠成， 通常内定子不放绕组， 只是代替鼠笼转子的铁心， 作为电机磁路的一部分。 在内、 外定子之间有细长的空心转子装在转轴上， 空心转子作成杯子形状， 所以又称为空心杯形转子。 空心杯由非磁性材料铝或铜制成， 它的杯壁极薄， 一般在0.3 mm左右。 杯形转子套在内定子铁心外， 并通过转轴可以在内、 外定子之间的气隙中自由转动， 而内、 外定子是不动的。 ; 杯形转子与鼠笼转子从外表形状来看是不一样的。 但实际上， 杯形转子可以看作是鼠笼条数目非常多的、 条与条之间彼此紧靠在一起的鼠笼转子， 杯形转子的两端也可看作由短路环相连接， 如图所示。 这样， 杯形转子只是鼠笼转子的一种特殊形式。 从实质上看，杯形转子与鼠笼转子二者没有什么差别， 在电机中所起的作用也完全相同。 ; 1—杯形转子； 2—外定子；  3—内定子； 4—机壳； 5—端盖 图 7 - 6 杯形转子伺服电动机 ;杯形转子与鼠笼转子相似; 与鼠笼形转子相比较， 非磁性杯形转子惯量小， 轴承摩擦阻转矩小。 由于它的转子没有齿和槽， 转子一般不会有抖动现象， 运转平稳。 但是由于它内、 外定子间气隙较大(杯壁厚度加上杯壁两边的气隙)， 所以励磁电流就大， 降低了电机的利用率； 另外， 杯形转子伺服电动机结构和制造工艺又比较复杂。 因此， 目前广泛应用的是鼠笼形转子伺服电动机， 只有在要求运转非常平稳的某些特殊场合下， 才采用非磁性杯形转子伺服电动机。 ;图 7 - 8 电气原理图 ;7.3 两相绕组的圆形旋转磁场; 旋转磁场小结： (1) 单相绕组通入单相交流电后， 所产生的是一个脉振磁场。 (2) 圆形旋转磁场的特点是： 它的磁通密度在空间按正弦规律分布， 其幅值不变并以恒定的速度在空间旋转。 (3) 两相对称绕组通入两相对称电流就能产生圆形旋转磁场；或者说，空间上相夹90°电角度，时间上彼此有90°相位差，幅值又相等的两个脉振磁场必然形成圆形旋转磁场。 ?; (5) 旋转磁场的转速称为同步速， 只与电机极数和电源频率有关， 其关系为;7.4 交流伺服电动机的运行; 交流伺服电动机转速总是低于旋转磁场的同步速， 而且随着负载阻转矩值的变化而变化， 因此交流伺服电动机又称为两相异步伺服电动机。 所谓“异步”， 就是指电机转速与同步速有差异。 ; 要得到圆形旋转磁场， 加在励磁绕组和控制绕组上的电压应符合怎样条件呢? 分两种情况来说： (1) 当励磁绕组有效匝数Nf和控制绕组有效匝数Nk相等， 即Nf=Nk时， 定子绕组为对称两相绕组， 产生圆形磁场的定子电流必须是两相对称电流， 即两相电流幅值相等， 相位相差90°。; (2) 当两相绕组匝数不等时， 设Wf /Wk=k， 此时为得到圆形旋转磁场， 两相电流幅值不等，且应与绕组匝数成反比， 相位仍差90°。; 7.4.4 转矩及机械特性;图 7 - 27 不同转子电阻的机械特性(RR4 ＞RR3 ＞RR2 ＞RR1 );图 7 - 28 稳定区域和不稳定区域 ; ①假定电机带动一个恒定负载， 负载的阻转矩为TL(包括电机本身的阻转矩)， 这时电机在下降段g点稳定运转。 如果由于某种原因， 负载的阻转矩由TL突然增加到T′L， 这样电动机的转矩小于负载阻转矩， 电机就要减速， 转差率s就要增大， 这时电动机的转矩也要随着增大， 一直增加到等于T′L， 与负载的阻转矩相平衡为止， 这样电机在g′点