基于Matlab-GUI界面的计算机控制系统设计及Simulink动态仿真.docx

V o l. 24. N o. 1M ar. 2002 V o l. 24. N o. 1 M ar. 2002 V o l. 24. N o. 1M ar. 2002 V o l. 24. N o. 1 M ar. 2002 第24卷第1期 探测与控制学报 & Con2002年 3月 & Con trol 设计及S im u link动态仿真 褚丹雷1,薛小龙2,胡国清1 □ 冷 '1 f (1 .厦门大学机电工程系，福建厦门 361005 ; 2.微软中国研究发展中心，北京 100080 ) 摘 要:利用M a tlab软件进行计算机控制系统的设计，并通过GU I界面(图形用户界面)实 现数字调节器的动态设计。用户可与计算机交互式地进行对象参数的设置、控制算法的选取、 以及数字调节器的校正。并利用 M a tlab内嵌的Sim u link模块,实现系统的动态仿真 所 见即所得，满足不同用户的不同要求。文中便从理论算法实现 GU I界面设计以及 Sim u link仿 真等几个方面进行详尽论述。 关键词:系统;数字调节器;最小拍;大林算法;M a tlab; GU I; Sim u link 中图分类号：TP 273 文献标识码：A 文章编号：1008 - 1194 (2002 ) 01 - 0048 - 05 引言 计算机控制系统是工业现代化的重要标志之一 ，而计算机控制系统的设计又往往涵概了信号与系 统、自动控制、接口技术、数值分析等多方面的知识。因此要想设计岀理想的数字调节器 ，能否选择了恰 当的计算机设计语言便显的尤为重要。 M a t lab主要包括了主包、 Sim u link模块和工具箱三大部分。它内 嵌了大量的算法控制函数，是当前工程计算的标准之一。下面就如何利用该软件实现对带纯滞后环节的 典型计算机控制系统的设计加以论述。 理论算法实现 1 . 1 系统分析 応1 . 1 控制系统建模 在大多数工业过程控制中，带有纯滞后特性的控制对象是十分常见的。而对许多控制对象来说 ，都 可以抽象为一个一阶或二阶惯性环节和一个纯滞后环节的串接。因而 ，由计算机进行直接数字控制 如图1。tit机■ ： if a： r 巧 如图1。 tit机■ ： if a： r 巧 ■ ■ ■ ■> a in -a ?』■ ■ t = J lulj&a ■■ ■ ■ n G (s)); R (z )――经采样后的输入脉冲序列 (采样周期 为T ); E (z ) 误差信号； D (z )――数字调节器(计算机设计的软件模 块)； ZO H ――零阶保持器；图1控制系统框图 U (z )――数字调节器的输岀信号 ； G 0 (s)――控制对象(包括纯滞后环节和惯性环节 作者简介:褚丹雷(1976—)，男，内蒙古包头市人，硕士研究生，主要从事计算机控制系统，PL C工业控制启动控 制理论，液压系统控制，以及M EM S方面的研究。已获国家发明专利一项 ，全国及省学术发明奖四项。一篇论文被 IS I检索,现正从事立体停车库机器人的研究与开发。尬卸永 PAGE # PAGE # PAGE # PAGE # 探测与控制学报 G i (s) —— ZO H与G o (s)组成的广义对象 (输岀为连续量); G i (z )――广义对象的 Z变换(输岀为离散量)； 丫(S)、丫 (z )――输岀信号,后者为前者的采样离散信号。 1 . 1 . 2 控制对象 Go (s) 控制对象可抽象为一个一阶 (或二阶)惯性环节，串联一个纯滞后环节。其传递函数如下 (本文主要 针对一阶的情况进行讨论 )： G o (s)= G o (s)= K e T os + 1 为了减少系统超调，实现系统的完全跟随 k e 或 G。(shs + 1) (T 2s + 1) ,现设计一个数字调节 D (z )(软件模块)，与广义传递函数 G 1 (z )串联,组成典型的计算机反馈控制系统。考虑到调节器模拟化设计过程中 ，未考虑信号在采样与重 构过程中受到的影响，故下文将用离散化设计方法 (间接法)对系统进行设计，通过最小拍与大林算法两 种途径，实现数字调节器 D (z )。 :Go (s)=K e :Go (s)= K e T os+ 1 设已知控制对象的传递函数为 式中：K—静态放大系数， T o—惯性环节时间常数。接零阶保持器Ts1 - e -G 1 (s)=严;—G o (s) = (1 --(|+ 1)ZO H T o—惯性环节时间常数。 接零阶保持器 Ts 1 - e - G 1 (s)=严;—G o (s) = (1 - -(|+ 1) ZO H后的广义对象传递函数为 -Ts ) ―Ke se( T 2 + 1) (T为采样时间) 经Z变换后：G