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两自由度机械臂控制系统实习总结
实习任务： 两自由度机械臂控制系统（机械部分）
时间： 2009.8.10—2009.8.22 地点： 工程训练中心203
一. 实习目的、任务与要求
1.1目的
1.11学习机电控制技术，了解机电一体化设备的基本结构，控制方式和工业机器人的基本控制原理。
1.12学习研究系统基础硬件构成。了解各部件名称、功能、选型依据和使用方法。了解网络系统配置及操作特点。
1.13学习研究系统基础软件，了解控制软件平台，了解示教再现控制方式及其演示软件。学习对机器人控制中两种坐标空间运动模式的操作设计。
1.14通过机械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理。了解机械臂素描绘图控制的图像处理技术。
1.15通过编程训练，学习工业机器人控制绘图语言的基本编程方法，了解机械臂绘图的基本算法。
1.2任务及要求
1.21测定机械臂结构，描述机械传动部分的结构形式、运动模式及减速器的结构原理，绘出机构运动示意图。
1.22了解机械臂控制系统电器控制部分的主要器件,绘制控制系统框图.标 注各部件的主要功能、型号及参数。
1.23学习使用鼠标、手写板和摄像头控制机械臂绘制图案文字和素描肖像。
1.24学习编写控制程序。设计绘图程序，控制机械臂绘出实际图形。
二.实习环境
2.1实习设备
2.11硬件：GRB系列二自由度机械臂系统一套(GRB200）、PC 机一台、GT-400-SG-PCI/ISA型四轴脉冲型开环运动控制卡、GCB-100两轴驱动电气箱、彩色显示器、鼠标、手写板和摄像头。
2.12 软件：WindowsXP操作系统、运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库、机器人图形示教和语言编程软件。
三.实习内容
3.1 测定机械臂结构
GRB200 机器人关节1长度200mm,运动范围±100°，关节2连杆长度150mm,运动范围±50°。
3.2 机械传动部分的结构形式
二自由度机械臂只有两个旋转运动关节，主要使用交流伺服电机和谐波减速器驱动。
交流伺服电机运转平稳，输出力矩恒定，过载能力强，加速性能好，可以取得很高的控制精度，以松下Panasonic 小惯量交流伺服电机为例，电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制器内部采用了4 倍频技术，其脉冲当量为360°/（2500*4）=0.036°，控制精度远高于步进电机。交流伺服电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制精度远高于步进电机。
谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点，广泛用于工业机器人关节传动领域。
关节控制轴1，2上还安置了光电式限位开关，结合电机上的增量光电编码器作为机器人控制轴的相对位置定位，并能在硬件上确保关节轴不超出其行程范围，保证了机器人本体和操作者的安全。
根据实际作业的需要可以在机器人关节2 的末端工具安装点上在第二个旋转运动关节的末端安装了笔和笔架便于验证机械臂末端的运动轨迹。
本体上引出2个关节控制轴的电机控制信号、编码器角度反馈信号和关节轴限位信号，通过连接电缆和控制器连接。本体部件采用铝合金材料加工成型，重量轻强度高，使得关节控制轴可以取得较高的控制速度和加速度。
3.3 机械传动部分的运动模式
机器人的空间坐标直接由各个关节的坐标来确定，所有关节变量构成一个关节矢量。所有关节矢量构成的空间称为关节坐标空间。因此关节坐标空间运动就是直接操作各个关节的来完成机器人动作的运动。
其中,
x：关节2 末端在直角坐标空间中的X 轴坐标值；
y：关节2 末端在直角坐标空间中的Y 轴坐标值；
q1 ：关节坐标空间中关节1 的坐标值；
q2 ：关节坐标空间中关节2 的坐标值；
l1 ：关节1 的长度，为200mm；
l2 ：关节2 的长度，为150mm（GRB400 关节2 长度为200mm）；
根据关节1、关节2 的关节坐标值q1 ， q2 ，用运动学方程式可以计算出机器人关节2 末端，即绘图笔末端点在XY 平面的位置，这是机器人运动学正解。
3.4 机械传动部分减速器的结构原理
谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点, 广泛用于工业机器人关节传动领域。
谐波减速传动的工作原理如图1-1所示：
图1-1 谐波减速传动的工作原理
谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。
三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在
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