PID控制器的运算规律和构成方式二.ppt

本讲知识点 ? PD 运算规律 ? 表示方法、控制特点、参数的意义及测定 ? PID 运算规律 ? 阶跃响应特性 ? 基本控制规律的实现方法（补充） ? 无源 RC 电路、运算放大器 ? PID 控制器的构成 ? 控制器的构成、 PID 运算电路的构成方式 ? 理想 PD 控制器的特性 具有比例微分控制规律的 控制器称为 PD 控制器。对 PID 控制器而言，当积分时 间 T I → ∞时，控制器呈 PD 控制特性。 或 P D d ( ) d y K T t ? ? ? ? ? P D ( ) (1 ) W s K T s ? ? 理想 PD 控制器输出与输 入的关系式为： PD 运算规律 图 1-5 理想 PD 控制器的斜坡响应特性 T D t ε 0 t 0 ? y ε =at ? y =K p T D a D ? y =K p t P a 由于在偏差恒定不变时，微分作用 输出为零。故 微分作用也不能单独 使用。 > 理想 PD 控制特性 图 1-5 理想 PD 控制器的斜坡响应特性 T D t ε 0 t 0 ? y ε =at ? y =K p T D a D ? y =K p t P a 超前控制特性 微分作用根据偏差变化速度进行控 制，有 超前控制 之称。在温度、成 分等控制系统中，往往引入微分作 用以改善控制过程的动态特性 。 实际 PD 控制器的传递函数为： D P D D 1 ( ) 1 T s W s K T s K ? ? ? 在阶跃偏差信号作用下，实 际 PD 控制器的输出为： D D P D 1 ( 1) K t T y K K e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t ε 0 t 0 ? y 图 1-6 实际 PD 控制器的 阶跃响应特性 P P y K ? ? ? D P D ( 1) y K K ? ? ? ? P D K K ? ? 阶跃响应特性 > 实际 PD 控制器的特性 K D 愈大，微分作用愈趋于理想 在阶跃偏差信号作用下，实际 PD 输出变化的初始值 与最终值（即比例输出值）之比： D (0) ( ) y K y ? ? ? ? > 微分增益 K D > 微分时间 T D -1 D D D P D P D D D y ( ) 1 0.368 1 T T t K K e K K K K ? ? ? ? ? ? ? ? 设 ， （ ） （ ） 在阶跃偏差信号作用下，实际 PD 控制器的输出从最大值下 降了微分输出幅度的 63.2% 所经历的时间，就是微分时间常 数 T D / K D 。此时间常数再乘上微分增益 K D 就是微分时间 T D 。 微分输出的大小与偏差变化速度和微分时间成正比，微 分时间越长，微分作用就越强。 t 0 ? y P P y K ? ? ? P D ( 1) K K ? ? P D K K ? A C B P D 0.632 ( 1) K K ? ? D D T K D D P D 1 ( 1) K t T y K K e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 微分时间 T D 的测定 微分作用按偏差的变化速度进行控制， 其作用比比例作用快，因而对惯性大的 对象用比例微分作用可以改善控制质量 减小最大偏差，节省控制时间。 微分作用力图阻止被控变量的变化，有 抑制振荡的效果，但如果加得过大，由 于控制作用过强，反而会引起被控变量 大幅度的振荡。 T D 太大时，系统振荡加 剧， T D 太小时，微分作用不明显。只有 T D 适当时，系统才比较平衡。 PID 控制规律既能快速进行控制，又能 消除余差，具有较好的控制性能。 ? 微分时间对过渡过程的影响 （ 3 ）微分时间 T D 对系统过渡过程的影响 ? 适当的微分作用： 在 负荷变化剧烈 、 扰动幅度较大 或 过程容量滞后较大 的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高 系统的控制质量。当被控变量一有变化时，根据变化 趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动 对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统 的稳定性。 微分时间 T D 的大小对系统过渡过程的影响，如上图 所示。若取 T D 太小，则对系统的控制指标没有影响或 影响甚微，如图中曲线 1 ；选取适当的 T D ，系统的控 制指标将得到全