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z变换基本知识 1 z变换定义 连续系统一般使用微分方程、拉普拉斯变换的传递函数和频率特性等概念进 行研究。一个连续信号f(t)的拉普拉斯变换F(s)是复变量s的有理分式函数；而 微分方程通过拉普拉斯变换后也可以转换为 s的代数方程，从而可以大大简化微 分方程的求解；从传递函数可以很容易地得到系统的频率特征。因此， 拉普拉斯 变换作为基本工具将连续系统研究中的各种方法联系在一起。 计算机控制系统中 f(kT)e的采样信号也可以进行拉普拉斯变换， 从中找到了简化运算的方法，引入了 z变 换。 f(kT)e 连续信号f(t)通过米样周期为 表达式为 T的理想采样开关采样后， 采样信号f *( t)的 f *( t) k f(kT) (t kT) 0 f(0) (t) f(T) (t T) f(2T) (t 2T) f (3T) (t 3T) L (1) 对式(1)作拉普拉斯变换 F*( s) L[f *(t)] f(0) f(T)esT f(2T)e2sT f (3T)e 3sT l ksT 从式(2)可以看出，F*(s)是s的超越函数，含有较为复杂的非线性关系， 因此仅用拉普拉斯变换这一数学工具，无法使问题简化。为此， 引入了另一个复 变量“z”令 z esT ( 3) 代入式(2)并令F*( x) i F(z)，得 s — I nz T 1 2 k F(z) F(0) f(T)z f(2T)z L f (kT )z (4) k 0 式(4)定义为采样信号f*(t)的z变换，它是变量z的幕级数形式，从而有 利于问题的简化求解。通常以 F(z) L[f*(t)]表示。 由以上推导可知，z变换实际上是拉普拉斯变换的特殊形式，它是对采样信 号作z esT的变量置换。 f *(t)的z变换的符号写法有多种，如 Z[f *(t)], Z[ f(t)], Z[ f (k)], Z[F*( s)], F(z)等，不管括号内写的是连续信号、 离散信号还是拉普拉斯变换式，其概念都应该理解为对采样脉冲序列进行 z变 换。 式(1)，式(2)和式(3)分别是采样信号在时域、s域和z域的表达式， 形式上都是多项式之和，加权系数都是f(kT)，并且时域中的(t kT)、s域中的 e ksT及z域中的z k均表示信号延迟了 k拍，体现了信号的定时关系 在实际应用中，采样信号的z变换在收敛域内都对应有闭合形式， 其表达式 是z的有理分式 F(z)K(zm F(z) K(zm dm izm 1 L diz do)zn Cn izn1+L +Gz Co (5) 或z 1的有理分式 F(z)Kz l(1 dm 1z 1+L + d1 F(z) Kz l(1 dm 1z 1+L + d1z m 1 d0z m) 1 Cmz1 L c°zn (6) 其分母多项式为特征多项式。在讨论系统动态特征时, 更为有用，式(5)可改写为式(7) z变换写成零、极点形式 F(z) KN (z) D(z) K(z zJL (z zm)(z P1)L (z pn) 2求z变换的方法 1)级数求和法 根据z变换定义式(4)计算级数和，写出闭合形式 例1求指数函数f(t) e 的z变换。 解 连续函数f(t)的采样信号表达式为 f (t) ek 0kT (t kT)(t) f (t) e k 0 kT (t kT) (t) eT (t T) e2T (t 2T) L 对应的z变换式为 F(z)f(kT)zk 0上式为等比级数，当公比1 F(z) f(kT)z k 0 上式为等比级数，当公比 1时, 级数收敛，可写出和式为 1 F(z) E 例2求单位脉冲函数(t)的z变换。 解因为采样信号的表达式为 2T) Lf *(t) f (0) (t)，且f *(t) f(0) (t) f 仃) 2T) L f *(t) f (0) (t)，且 对f(t) (t)函数，它意味着 f*(t)仅由一项组成，即 f (0) 1。所以 k 0 F(z) Z[ (t)] f (kT)z f(0)z 1 k 0 2)部分分式展开法 最实用的求z变换的方法是利用时域函数f(t)或其对应的拉普拉斯变换式 F(s)查z变换表(见教材附录)，对于表内查不到的较复杂的原函数，可将对应 的拉普拉斯变换式F(s)进行部分分式分解后再查表。 F(s)的一般式为 F(s)B(s)A(s)b F(s) B(s) A(s) b°sm bsm1 L bm1S bm n n 1 s a〔s L an 1 s an (8) (1)当A(s) 0无重根，则F(s)可写为n个分式之和，即 F(s)旦旦 L 2 L S S1 S S2 s s Cn S Sn 系数Ci可按下式求得，即 Ci (s Si)gF(s)ss (2)当A(s) 0