非线性补偿 过程控制自动化.pptVIP

? 单回路控制中，非线性因素主要存在于两个部分：一是用于实 际控制的 测量仪表或执行机构 中所包含的非线性，如控制器中 的限幅特性，阀门的等百分比、抛物线和快开等特性都属于非 线性特性。 ? 二是 对象本身存在非线性 （如对象的增益不是常数而是负荷等 因素的非线性函数 ----- 变增益的对象，有些对象动态特性的 描述用非线性方程来表示。）。 ? 主要针对 变增益对象特性，探讨常用的非线性补偿方法 。 非线性增益补偿控制 对象增益非线性补偿方法 ? 调节阀特性补偿， 使广义对象增益为近似线性； ? 串级控制方式， 以系统的鲁棒性来克服副回路中对 象的非线性； ? 引入比值等中间参数， 使主回路广义对象的增益为 近似线性； ? 变增益控制器 ：通过引入对象增益的反函数以使系 统的回路增益为线性； ? 自适应控制器 ：根据控制系统的性能自动调整控制 器的增益，以使系统的回路增益为近似线性。 非线性增益补偿方法 1 -- 调节阀特性补偿 100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 3.3 f × 1 0 0 l ×100 1 2 4 3 ( ) m y f d u ? ? ? TC 蒸汽 凝液 进料 T sp T m T G 2 G 1 , T 1 u ( t ) 假设主要干扰为进 料流量。可写出热 平衡方程 : 2 1 1 1 ) ( G T T G C ? ? ? 1 1 1 2 1 G G C G T K p ? ? ? ? ? ? 控制通道静态增益 : 补偿方法 ：通过合理选择调节阀的流量特性，实现广义对象增益 的近似线性。 非线性增益补偿方法 1 -- 调节阀特性补偿（续） TC 蒸汽 凝液 进料 T sp T m T G 2 G 1 , T 1 u ( t ) 1 1 1 2 1 G G C G T K p ? ? ? ? ? ? G 1 G 2 即控制阀开度 K p K v 选等百分比阀 从静态增益补偿的角度考虑： 非线性增益补偿方法 1 -- 调节阀特性补偿（续） TC 蒸汽 凝液 进料 T sp T m T G 2 G 1 , T 1 u ( t ) 热平衡方程 : 2 1 1 1 ) ( G T T G C ? ? ? 1 1 1 2 1 G G C G T K p ? ? ? ? ? ? 控制通道静态增益 : 从动态特性变化的角度考虑： G 1 G 2 即控制阀开度 T p K v 选快开阀 稳定性变差 非线性增益补偿方法 1 -- 调节阀特性补偿（续） 结 论 在进行调节阀流量特性选择时还需注意几个问题： 1 、对过程的非线性补偿，可以只考虑 静态补偿 ，但有时也需 从动态上加以考虑，这要看具体过程的情况而定。 3 、调节阀的流量特性，在实际管路中可能由于阀两端差压的变 化而发生 畸变 。因此，最后确定的流量特性，应考虑对管路特性 所造成畸变的修正。 2 、在多种扰动因素下，过程特性可能有不同规律的变化。此时， 选用调节阀应考虑在 主要扰动因素 下，对过程特性进行补偿。 4 、装有阀门定位器的调节阀，可以采用改变定位器 反馈凸轮 的 特性来获得所需的流量特性。 补偿方法 ：通过引入串 级控制方式，克服副回 路中的非线性。 FC TC 进料 出料 燃料油 F sp v ( t ) P 1 P 2 F m 非线性增益补偿方法 2 -- 串级控制的内回路补偿 对于内环等效对象的稳态增益： 1 2 2 2 ?? m p v c K K K K 2 2 1 m p K K ? 2 2 2 2 2 2 1 m p v c p v c p K K K K K K K K ? ? 结 论 ? 随负荷变化的 K p 2 对 K p 2 ′ 影响很小，等效副对象的放大 系数主要由反馈回路的 Km2 来决定。 ? 在系统设计时，只要把被控过程中随负荷变化的那一 部分特性包括到副回路中去，就可起到对非线性的校 正作用。 补偿方法 ：通过引入中间变 量 u ，实现 主对象 增益的近 似线性。 蒸汽 凝液 工艺 介质 T 2 R V R F FC T 2 sp R V sp TC × u ( t ) 非线性增益补偿方法 3 -- 比值器实现非线性补偿 1 2 1 ( ) F V C R T T R ? ? ? 2 1 V F T R R ? ? ? V F R R u ? ? ? 2 1 F F T R u R ? ? ? 结 论 ? U 是中间变量 ，是蒸汽流量 R V 与工艺物料量 R F 之比，被控变 量 T 2 为工艺介质的出口温度。 由公式可知， u 与 T 2 间的静态 增益与负荷无关，即主对象增益为线性。 ? 图中的控制系统结构：变比值控制系统。 pH 中和过程 被调液体 生成