机器人传感器二.pptVIP

机器人传感器(二);内容简介;接近觉传感器：感知传感器与物体之间接近程度。 主要有两个用途：避障和防止冲击。 移动机器人绕开障碍物 机械手抓取物体时柔性接触 探测的距离一般在几毫米到十几厘米之间。 一般采用非接触型测量元件。 常用有电涡流式、光纤式、超声波式及红外线式等类型。;电涡流式传感器 变化的磁场将在金属体内产生感应电涡流。 涡流的大小随金属体表面与线圈的距离大小而变化。 当电感线圈内通以高频电流时，金属体表面的涡流电流反作用于线圈L，改变L内的电感大小。 通过检测电感便可获得线圈与金属体表面的距离信息。;;超声波接近觉传感器 检测物体的存在和测量距离，不能用于测量小于30至50cm的距离。 利用超声波检测迅速、简单方便、对材料的依赖性小、易于实时控制，测量精度高，应用广泛。 在移动式机器人上，检验前进道路上的障碍物，避免碰撞。 超声波传感器对于水下机器人的作业非常重要。水下机器人安装超声波传感器后能使其定位精度达到微米级。;红外线接近觉传感器 任何物质，只要它本身具有一定的温度（高于绝对零度），都能辐射红外线。 非接触式测量，红外发光管发射经调制的信号，经目标物反射，红外光敏管接收到红外光强的调制信号。具有灵敏度高，响应快等优点。 发送器和接收器都很小，能够装在机器人夹手上。易于检测出工作空间内是否存在某个物体。;触觉是仅次于视觉的一种重要感知形式。