模糊控制理论与简单应用.ppt

模糊控制理论 模糊控制简介 ·模糊控制是采用由模糊数学语言描述的控制律( 控制规则)来操纵系统工作的控制方式。 ·按照模糊控制律组成的控制装置称为模糊控制器。 在实际工程中,许多系统和过程都十分复杂,难以建 立确切的数学模型和设计出通常意义下的控制器,只 能由熟练操作者凭借经验以手动方式控制,其控制规 则常常以模糊的形式体现在控制人员的经验中,很难 用传统的数学语言来描述。 模糊控制的特点是不需要考虑控制对象的数学模 型和复杂情况,而仅依据由操作人员经验所制订的控 制规则就可构成。 凡是可用手动方式控制的系统,一般都可通过模糊 控制方法设计岀由计算机执行的模糊控制器。模糊控 制所依据的控制律不是精确定量的。 其模糊关系的运算法则、各模糊集的隶属度函数, 以及从输出量模糊集到实际的控制量的转换方法等, 都带有相当大的任意性。对于模糊控制器的性能和稳 定性,常常难以从理论上作岀确定的估计,只能根据 实际效果评价其优劣。 模糊控制系统设计步骤 模糊化 模糊化接口接受的输入只有误差信号e,由再生成误差变化率或误差的差分△C 模糊化接口主要完成以下两项功能。 〕论域变换:c和都是非模糊的普通变量,它们的论域(即变化范围)是实数域上 的一个连续闭区间,称为真实论域,分别用Σ和Y来代表。在模糊控制器中,真实论域要 变换到内部论域X和γ。如果内部论域是离散的(有限个元素),模糊控制器称为“离散 论域的模糊控制器”①-F,如果内部论域是连续的(无穷多个元素),模糊控制器称为 “连续论域的模糊控制器”C-FC)。对于D-FC,X,F=0±整数);对于C-FC,X, Y=[-,1]。无论是D-FC还是C-FC,论域变换后e,e变成e,,相当乘了一个 比例因子(还可能有偏移 ②模糊化:论域变换后εˉ和已仍是非模糊的普通变量,对它们分别定义若干个模糊集 合,如:“负大”(N)、“负中”(M)、“负小”(NS)、“零”(Z)、“正小”(PS)、“正中”(PMD “正大”(PL),…,并在其内部论域上规定各个模糊集合的隶属函数。在t时刻输入信号 的值e,已经论域变换后得到e,已,再根据隶属函数的定义可以分别求出e,E对各模 糊集合的隶属度,如(e)、μle)、灬,这样就把普通变量的值变成了模糊变量(即 语言变量)的值,完成了模糊化的工作。注意在这里e,C既代表普通变量又代表模糊变 量,作为普通变量时其值在论域X’,γ中,是普通数值;作为模糊变量时其值在论域[0, 1]中,是隶属度