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（机械制造行业）机械手 代 1 、气缸连杆式 图2-1 气缸连杆式机械手 该方案可通过对 1 、2 、3 、4 气缸的控制实现对该平面内一定区域的任意操作。 该方案由于构件较多，系统本身较重。适合运送较重的工件，且适合平面内多位 置的连续操作。对于平面内简单的两位置固定循环操作和夹持搬运轻型工件此方 案不够经济。 2 、气缸式 全气缸式实现此设计要求有两大方案：一种是四气缸式，另一种是三气缸式。 （1）、四气缸式 按安装方式的不同，又有两种形式（见图 2-2） 图2-2 四气缸全缸式机械手 这两种方案中，每个气缸都只有一个固定的行程，由于气缸较多，故安装较 复杂，但控制简单可靠。B 方案与A 方案相比，气缸 3 的缸筒和活塞杆的强度和 刚度要求较高。 (2) 、三气缸式 图2-3 三气缸全缸机械手 这两种方案中，气缸 2 有两个行程。安装较四气缸式的简单，但控制稍复杂， 整体较四缸式简单经济。D 方案与 C 方案相比，D 方案中气缸 2 的缸壁和活塞杆 的强度和刚度要求比C 方案的高。 根据设计要求并结合以上各方案的特点，选用三气缸式 C 方案较实用、可靠 和经济。 三、机械手手部方案设计 1 、机械手手部方案的选型 （1）、方案一 斜楔杠杆式 图3-1 斜楔杠杆式机械手 动作原理：如图所示，为单作用斜楔式回转型机械手的结构简图，斜楔向下 运动时，客服弹簧拉力使杠杆手指装着滚子的一端向外撑开，从而夹住工件。当 斜楔向上运动时，则在弹簧力的作用下使手指松开，从而放下工件。在手指与楔 块之间装有滚子，从而减小摩擦力，提高机械效率。 （2）、方案二 滑槽杠杆式 图3-2 滑槽杠杆式机械手 动作原理：如图所示，为滑槽杠杆式杠杆双支点回转型手部的简图。杠杆形 手指 4 的一端装有V 型指 5 ，另一端则开有长槽。驱动杆1 上的圆柱销 2 套在滑 槽内，当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时即可拨动两个手指各绕支点（绞销 3）作相对回转运动。从而实现手指的夹紧与松开动作。 滑槽杠杆式传动机构的定心精度与滑槽的制造精度有关，因活动环节较多， 配合间隙的影响不可忽视。此机构依靠驱动力锁紧，机构本身无自锁性能。 （3）、方案三 连杆杠杆式 图3-3 连杆杠杆式机械手 动作原理：如图所示，为双支点式回转型连杆杠杆式手部的简图。驱动杆 2 末端与连杆 4 由绞销3 绞接，当驱动杆作直线往复运动时，则通过连杆推动两杠 杆手指，使其各绕支点作回转运动，从而使手指夹紧或松开。 （4）、方案四 齿条齿轮杠杆式 图3-4 齿轮齿条杠杆式机械手 动作原理里：如图所示，为齿条齿轮杠杆式手部结构简图。由齿条直接传动 给齿轮杠杆结构，驱动杆 2 末端制成双面齿条，与扇形齿轮 4 相啮合，而扇形齿 轮 4 与手指 5 相固连在一起，可绕支点回转，驱动力推动齿条作直线往复运动， 即可带动扇形齿轮回转，从而实现手指的加紧与松开。 比较上述四种方案，斜楔杠杆式的松开方式主要靠弹簧，由于楔块容易磨损 和弹簧也容易失效，所以斜楔杠杆式并不够理想；滑槽杠杆式在工作过程中绞销 与槽壁相对滑动，磨损较大，难以保证运动精度，因此对槽壁的强度、刚度和尺 寸要求都较大，此方案也不够理想；对于方案四，由于结构复杂，且齿轮齿条 造价较高，故从经济上讲不够理想；方案三，结构简单，易于更换零部件，承载 能力较大，且只有绞接处有磨损，其他地方几乎没有磨损，经综合考虑选用方案 三，并作适当改进。 经改进后的方案如下图所示。 图3-5 修改后的机械手手部装配图 2 、机械手手指夹持件的设计 手指夹持件是机械手上直接与工件相接触的部位，它的结构形式多种多样， 但具体选用时要取决于所夹持工件的形状。最常见的有平面指形、尖指或薄、长 指形和 V 形指三种。平面指形一般用于夹持方形工件（具有两个平