基于手机APP控制的剪叉式果园作业平台的研制.pdfVIP

目 录 中文摘要I AbstractII 1 引言1 1.1研究背景与意义1 1.1.1研究背景1 1.1.2 研究意义2 1.2 国内外研究现状2 1.2.1 国外研究现状2 1.2.2 国内研究现状4 1.2.3 果园作业机械发展趋势6 1.3研究内容、方法和技术路线6 1.3.1研究内容与目标6 1.3.2 研究方法7 1.3.3技术路线7 2整机方案与工作原理9 2.1整机方案设计与布局9 2.2 整机工作原理10 2.3整机参数确定11 2.4 本章小结14 3 关键部件设计与仿真15 3.1剪叉升降机构理论分析15 3.1.1虚位移原理15 3.1.2 机构运动分析16 3.2 伸展机构设计与有限元分析20 3.3升降机构与伸展机构运动学仿真与分析27 3.4 液压系统设计32 3.4.1液压系统组成与工作原理32 3.4.2 液压系统主要元件计算与选型33 3.5本章小结36 4剪叉式果园作业平台控制系统设计38 4.1控制系统总体设计38 4.1.1控制系统设计方法38 4.1.2 控制系统总体结构39 4.2 控制系统硬件选型39 4.3控制系统软件设计42 4.3.1控制系统下位机设计42 4.3.2 控制系统上位机设计43 4.3.3 Socket 通信协议46 4.4 倾翻预警设计47 4.4.1平台纵坡稳定性模型48 4.4.2 倾翻预警系统设计原理49 4.4.3倾翻预警系统仿真试验50 4.5本章小结52 5样机试制与试验54 5.1试验条件54 5.2 试验方法与内容55 5.2.1平台最大举升高度试验55 5.2.2 最大承载试验55 5.2.3 最小转弯半径试验56 5.2.4 伸展试验57 5.2.5 智能响应试验58 5.3本章小结58 6 结论与建议60 6.1结论60 6.2 创新点61 6.3 建议61 参 考 文 献62 附 录67 致 谢72 研究生期间发表的论文及专利情况73 山东农业大学硕士学位论文 中文摘要 我国果树种植面积和产量一直稳居世界第一，目前果品产业已成为农村经济重要 支柱和农民收入主要来源。而现阶段我国果园综合机械化水平较低，尤其果枝修剪和 果实采摘作业主要靠爬树、登梯，不但劳动强度大、生产率低，而且容易失稳，作业 者人身安全难以保证；随着农村劳动力逐年下降，老龄化现象日益严重，果品产业人 工成本逐年提高。针对以上问题开展了基于手机APP 控制的剪叉式果园作业平台的研 究，实现辅助人工完成果枝修剪、果实采摘及疏花疏果等作业，主要研究内容如下： （1）提出了基于手机APP 控制的剪叉式果园作业平台的整体方案。该平台主要由 动力装置、行走机构、伸展机构、升降机构、工作台和控制系统等组成。以柴油机为 动力源，采用履带式底盘和全液压驱动，通过基于Android 系统的手机APP 操控界面 控制液压马达和油缸，实现机组前进、后退、转弯及工作台升降和展开的遥控操作。 （2）根据整体方案进行了升降机构、伸展机构等关键部件设计与仿真。利用SOLI DWORKS Adams ANSYS 软件建立作业平台的三维虚拟模型，通过 和 软件对升降机构 和伸展机构进行运动仿真和应力分析得，整机最大举升高度为1.30m，升降油缸最大受 力为4500N；伸展机构两侧伸展距离为0.50m，最大应力为4.322MPa，最大形变为0.0 15mm，满足强度和刚度要求。 （3）设计了基于Android 系统的剪叉式果园作业平台控制系统。该系统以STM32 单片机为控制核心，通过WIFI 模块和Socket 协议实现通讯，由手机APP 软件操控界 面下达指令控制电磁阀开闭使液压马达和油缸动作，实现平台姿态的改变；为保证平 台在复杂地形的稳定性，通过分析平台坡地作业受力状况，建立纵坡稳定性模型，推 导平台稳定性系数，并设计倾翻预警系统，实现平台失稳报警。 （4）试制了样机并进行性能试验，结果表明：平台最大举升高度可达到1.30m，实 际作业中最大作业高度可达到3.4m，最大承载重量