稿件李雅普诺夫稳定性(2).ppt

例：吸引极限环，考察系统 由 定义的集合是不变的，因为在该集合中 为0。在不变集的运动由下面方程之一等价地描述 因此，可以看到不变集实际上代表一个极限环。 ..... * 判断极限环的吸引性。定义一个侯选李雅普诺夫函数 它表示到极限环的距离的量度。可用不变集定理判断收敛性。 这样 是严格负的。除了在 情况下， 集合 就是由它们的并集组成。 假如取 ，原点不属于 ，现在的集合 正是极限环。用不变集定理证明了极限环的渐进稳定性；同时意味着原点处的平衡点是不稳定的。 ..... * 推论：对 是连续的自治系统 ，令 是一个具有连续偏导数的标量函数，假设在原点的某一邻域 内，有： （1） 是局部正定的； （2） 是半负定的； （3）由 定义的集合 不包含除平凡轨迹 之外的系统轨线。那么，平衡点0是渐近稳定的。而且，在 内形式为 （由 定义）的最大连通域是这个平衡点的一个吸引范围。 ..... * 内的最大不变集 就只包含平衡点0。注意下列各点： a、上述推论用 为半负定的条件，以及关于 内轨线的第三个条件代替了李雅普诺夫局部渐近稳定性定理的负定条件。 b、在 内的最大连通域 是平衡点的一个吸引范围，但不一定是整个吸引范围，因为函数 不是唯一的。 c、集合 本身不一定是一个吸引范围。实际上，上面的推论不保证 是不变的，某些起始于 内但在 之外的轨线，实际上可能终止于 之外。 2、全局不变集定理 把所涉及的区域扩大到整个空间并要求标量 具有径向无界性，可对上述定理进行推广。（略） ..... * 例：对具有下面形式的一个二阶系统： 其中， 和 是满足下面符号条件的连续函数： 对于 对于 分析其在原点的稳定性。取李雅普诺夫函数为： 可以把它看成系统的动能和势能之和。 ..... * 根据假设，仅当 时 。 意味着 只要 ，它就不等于0。系统不能在 之外的任何平衡值上停住。 中的最大不变集 只包含一个点，即 。应用局部不变集定理表明原点是一个局部渐近稳定点。 如果积分 当 时径向无界， 是径向无界的。原点全局渐进稳定。 ..... * §2.4 基于Lyapunov函数直接法的系统分析 如何寻找一个Lyapunov函数？ 不存在寻找Lyapunov函数的具体方法，这是Lyapunov稳定性理论的根本缺点。对于具体问题人们根据经验、直觉和对系统的具体理解去寻找一个合适的Lyapunov函数。 对于稳定的线性系统，Lyapunov函数可以用系统的方法找到的； 对于一个给定的非线性系统有很多数学方法可以帮助寻找Lyapunov函数。 最强有力、最巧妙的方法是通过对系统的理解来寻找Lyapunov函数。 ..... * 一、线性定常系统的Lyapunov分析 Lyapunov函数象“能量”一样是可以叠加的。 1、对称、斜对称和正定矩阵 方阵的对称性： 方阵的斜对称性： 任何一个方阵表示为一个对称阵和斜对称阵的和： 与斜对称阵相联系的二次函数总是0，根据定义有： ..... * 在后面的线性系统分析中，将经常使用 形式的二次函数作为侯选李雅普诺夫函数，总是可以假定 是对称的。 正定矩阵定义：一个 方阵 ，如果 那么该方阵是正定的。每个正定矩阵都与一个正定函数相联系。 一个方阵为正定的必要条件是：它的对角元素是严格正的。 一个对称的方阵是正定的充分必要条件是：它的所有特征值都是严格正的。一个正定矩阵总是可逆的。 一个正定矩阵总可以被分解为 ..... * 证明： （1） （2） （3） 同样可以定义矩阵半正定，负定和半负定的概念。 对于一个时变矩阵 ，如果 则称 是一致正定的。 ..... * 2、线性定常系统的李雅普诺夫函数 给定一个线性系统为 ，考察侯选Lyapunov函数： 其中， 为一给定的对称正定阵。沿系统轨迹微分得 式中， ，该