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基本的自动控制系统 (control loop) ? 前馈控制 ( feedforward control ) ? 后（反）馈控制 ( feedback control ) ? 自适应控制 (adaptive control) 1 、 前馈控制 ? 如果被控对象动态反应慢，并且干扰频 繁，则可通过对一种动态反应快的变量 （干扰量）的测量来预测被控对象的变化， 在被控对象尚未发生变化时，提前实施控 制。这种控制方法叫做前馈控制。 ? 如，对温度的控制，在系统中，冷却水 的压力被测量但不控制，当压力发生变化 时，控制器提前对冷却水控制阀发出动作 指令，以避免温度的波动。 2 、 反馈控制 ? 反馈控制系统如图所示，被控过程输出量 x(t) 被 传感器检测，以检测量 y(t) 反馈到控制系统，控制 器使之与预定的值 r(t) （设定点）比较，得出偏差 值 e 。然后采用某种控制算法根据偏差 e 确定控制 动作 u(t) 。 ? 开关控制； ? PID 控制； ? 串（联）级反馈控制； ? 前馈 / 反馈控制。 控制器 被控对象 传感器 r(t) + e u(t) y(t) x(t) 开关控制 如发酵温度的开关控 制系统是通过温度传 感器检测发酵罐内温 度，如温度低于设定 点，冷水阀关闭，蒸 汽或热水阀打开；如 温度高于设定点，蒸 汽或热水阀关闭，冷 水阀打开。控制阀的 动作是全开或全关，