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机械制造行业个自由度机械手设计 目 录 第一章 引言 …………………………………………………………………2 1.1 机械手的分类 …………………………………………………2 1.2 机械手的组成 …………………………………………………5 1.3 应用机械手的意 ……………………………………………7 第二章 总体技术方案及系统组成 2.1 原始数据 ………………………………………………………8 2.2 工作要求 ………………………………………………………8 2.3 系统组成 ………………………………………………………9 2.4 总体技术方案 …………………………………………………9 2.4.1 动作分析 …………………………………………………10 2.4.2 手部 ………………………………………………………10 第三章 机修手的液压部分 3.1 液压系统的工作原理……………………………………………12 3.2 液压传动的工作特性……………………………………………12 3.3 液压系统的组成 ………………………………………………12 3.4 液压系统的优,缺点 …………………………………………13 第四章 回转装置的总体组成和结构设计 4.1 回转装置的组成…………………………………………………15 4.1.1 执行件………………………………………………………15 4.1.2 传递件………………………………………………………15 4.1.3 驱动件………………………………………………………15 4.1.4 控制系统……………………………………………………16 第五章 机械传动方案的设计与计算 5.1 小车的主要组成部分……………………………………………17 5.2 同步带传动方式优缺点…………………………………………17 5.3 驱动动力源………………………………………………………18 5.4 机械方案的传动设计计算………………………………………19 5.4.1 设计数据确定…………………………………………………19 5.4.2 同步带的结构设计计算………………………………………20 总结与展望 …………………………………………………25 设计小结 ……………………………………………………26 致谢 …………………………………………………………27 参考文献 ……………………………………………………28 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过 程的自动化程度，工业机器人为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采 用。工业机器人的技术水平和应用的程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的 水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷绘、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强 度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本课题将设计一台三自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先。本课 题将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱 动方式、搭建机器人的结构平台。 Abstract In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises to improve production efficiency, guarantee the product quality, the general importance of the production process automation, industrial robots for automatic production line important members, the company gradually recognized and used. Industrial robot technology and applications to some extent reflect the level of a countrys level of industrial automation, at present, the indus