matlab与控制系统仿真.pptVIP

根轨迹分析函数 pzmap：绘制线性系统的零极点图 rlocus：求系统根轨迹。 rlocfind：计算给定一组根的根轨迹增益。 sgrid：在连续系统根轨迹图和零极点图中绘制出阻尼系数和自然频率栅格。 控制系统的数学描述与建模 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位，要对系统进行仿真处理，首先应当知道系统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。同样，如果知道了系统的模型，才可以在此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 在线性系统理论中，一般常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）、状态方程模型（系统的内部模型）、零极点增益模型和部分分式模型等。这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。 传递函数描述 对线性定常系统，式中s的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 传递函数 MATLAB中创建传递函数（TF）对象 创建两个行向量，按降阶顺序分别包含分子和分母多项式中s各次幂的系数 使用tf命令建立TF对象 例如： numG=[4 3];denG=[1 6 5]; G1=tf(numG,denG) 或 G1=tf([4 3],[1 5 6]) 零极点增益模型 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。 在MATLAB中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。即： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k] 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 零极点增益模型 零点、极点、增益形式（ZPK）表示 输入零点和极点列向量及标量形式的增益 使用zpk命令建立ZPK对象 例： zG=-0.75;pG=[-1;-5];kG=4; G2=zpk(zG,pG,kG) 或者： G2=zpk(-0.75,[-1;-5],4) 传递函数 两种形式互换 TF形式变换为ZPK形式 Gzpk=zpk(Gtf) [zz,pp,kk]=zpkdata(Gzpk,’v’) %获得G(s)的零点、极点和增益 ZPK形式变换为TF形式 Svv=tf(Sxx) [nn,dd]=tfdata(Svv,’v’) %获得分子分母多项式系数 部分分式展开 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。 [resG,polG,otherG]=residue(numG,denG) resG留数 polG极点 otherG 常数函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。 向量b和a是按s的降幂排列的多项式系数。部分分式展开后，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。 举例：传递函数描述 1） 》num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2） 借助多项式乘法函数conv来处理： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); * * MATLAB与控制系统仿真 控制工程基础上机辅导 MATLAB作为线性系统的一种分析和仿真工具，是理工科大学生应该掌握的技术工具，它作为一种编程语言和可视化工具，可解决工程、科学计算和数学学科中许多问题。 MATLAB建立在向量、数组和矩阵的基础上，使用方便，人机界面直观，输出结果可视化。 矩阵是MATLAB的核心 1、变量 MATLAB中变量的命名规则是： （1）变量名必须是不含空格的单个词； （2）变量名区分大小写； （3）变量名最多不超过19个字符； （4）变量名必须以字母打头，之后可以是任意字母、数字或下划线，变量名中不允许使用标点符号. 一、变量与函数 2、数学运算符号及标点符号 （1）MATLAB的每条命令后，若为逗号或无标点符号，则显示命令的结果；若命令后为分号，则