PID控制算法的MATLAB仿真研究.docxVIP

计算机控制技术 实验报告 题目PID控制算法的 MATLAB仿真研究 班级 姓名 学号 目的和要求 目的 通过本课程设计进一步巩固 PID算法基本理论及数字控制器实现的认识和掌 握，归纳和总结PID控制算法在实际运用中的一些特性。 熟悉MATLAB语言及其在控制系统设计中的应用，提高学生设计控制系统程 序的能力。 要求 通过查阅资料，了解PID算法的研究现状和研究领域，充分理解设计内 容，对PID算法的基本原理与运用进行归纳和总结，并独立完成设计实验和 总结报告。 二、 基本内容及步骤 任务的提出 采用纯滞后的一阶惯性环节作为系统的被控对象模型，传递函数为 Ke dS G(s) ，其中各参数分别为：K 30, Tf 630， d 60。对PID控 1 Tf s 制算法的仿真研究可从以下四个方面展开。 PID控制器调节参数？??，??? ???的整定。PID参数的整定对控制系统 能否得到较好的控制效果是至关重要的， PID参数的整定方法有很多种，可 采用理论整定法(如ZN法)或者实验确定法(如扩充临界比例度法、试凑 法等)，也可采用模糊自适应参数整定、遗传算法参数整定等新型的 PID参 数整定方法。选择某种方法对参数整定后，在 MATLAB!对系统进行数字仿 真，绘制系统的阶跃响应曲线，从动态特性的性能指标评价系统控制效果的 优劣。 改变对象模型参数，通过仿真实验讨论PID控制参数在被控对象模型 失配情况下的控制效果。由于在实际生产过程的控制中，用模型表示被控对 象时往往存在一定误差，且参数也不可能是固定不变的。在已确定控制器最 优PID调节参数下，仿真验证对象模型的三个参数(K，??? ??)中某一个 参数变化(不超过原值的土 5%时，系统出现模型失配时控制效果改变的现 象并分析原因。 执行机构非线性对PID控制器控制效果的分析研究。在控制器输出后 加入非线性环节(如饱和非线性、死去非线性等)，从仿真结果分析，讨论 执行机构的非线性对控制效果的影响。 待系统稳定后，给系统世家小的扰动信号，观察此时系统的相应曲线， 分析对不同的扰动信号类型(如脉冲信号、阶跃)和不同的信号作用位置(如 在系统的测量输出端或控制器输出的位置)，系统是否仍然稳定，并与无扰 动情况下的响应曲线进行比较 相关理论知识 本实验相关的理论知识有：PID算法原理；PID控制器调节参数的整定方法; MATLAB^动态仿真工具箱 Simulink的使用。 内容及步骤 (1)首先选择一种PID控制器调节参数的整定方法，得到最优调节参数 ???, ??? ???。 ⑵打开MATLAB启动Simulink工具箱，创建一个图示仿真控制系统 观察系统阶跃响应曲线，记录动态特性指标值。 Zere-PoieZero-Rolei Zere-Poie Zero-Rolei 分别修改参数K，??和??值(不超过原值的土 5%，观察记录系统出现 模型失配时控制效果的改变，并分析原因。 仿真验证执行机构非线性的作用。 PID控制对系统扰动信号的控制效果验证分析。 三、实验结果 选择采样周期??= 1, PID控制器的控制参数为？??= 0.6, ???= 0.002, ???= 0.1,此时PID输出曲线为： rJfir： (3  通过此图可读出其详细性能指标： 系统超调量c% = 10%，上升时间???= 90，调整时间???= 250，稳态误 差????= 0 o 四、 参考文献 张宇河.计算机控制系统[M].北京：北京理工大学出版社，2002. 薛定宇.反馈控制系统设计与分析一Matlab语言应用[M].北京：清 华大学出版社，2000. 施阳.MATLA语言精要及动态仿真工具 SIMULINK[M].西安：西北工 业大学出版社，1998. 五、 实验体会 通过本次实验，我进一步巩固了 PID算法的基本理论，基本掌握了数字 控制器的实现及认识，对 MATLAB勺操作也更加熟练，同时，我对分析和解 决有关PID控制的实际控制问题的综合能力也有了一定的提高。 尽管最后的实验结果勉强做出来了，但是在实验的过程中，我遇到了好 多问题，大部分的问题最后都通过查阅资料，网络搜索，还有向同学请教等 方式解决了，还有一部分问题因为时间的缘故没来得及解决，希望考完试后 抽时间再好好学习下。 达林算法 达林算法是IBM公司的达林(Dahlin)在1968年提出了一种针对工业生产过 程中含有纯滞后对象的控制算法。其目标就是使整个闭环系统的传递函数相当于 一个带有纯滞后的一阶惯性环节。该算法具有良好的控制效果。大林控制算法的 设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数? (s)相当于一个延迟环节和一 个惯性环节相串联，即： s s e ( NT )，整个闭环系统的纯滞后时间 T s 1 和