基于高阶滑模的机械臂轨迹跟踪控制.pdfVIP

摘 要 近年来，机器人产业在全球发展迅猛，应用范围遍及生产生活各个领域，其控制问 题也成为自动化领域的研究热点。本文基于不确定非线性机械臂系统，将高阶滑模控 制、自适应技术、扩张状态观测器、李雅普诺夫稳定性理论等相结合，研究了机械臂的 轨迹跟踪控制问题。论文的主要内容如下： （1）基于存在外部干扰及系统摄动等不确定性的 自由度旋转关节刚性机械臂动力 学模型，提出了一种自适应二阶快速非奇异终端滑模控制器，以实现机械臂的轨迹跟踪 控制。首先，设计二阶快速非奇异终端滑模面，保证系统的快速收敛、强鲁棒性和高跟 踪精度等控制性能。由于不连续的切换项存在于控制转矩的一阶导数中，经过积分后实 际控制输入是连续的，从而抖振得以抑制。然后，利用自适应方法来估计系统不确定性 的上界，设计切换控制律以抵消不确定性影响。最后，仿真结果验证了所提控制方案的 有效性。 （2）考虑到系统存在参数摄动、外部力矩干扰以及非线性摩擦等不确定性，提出一 种自适应Super-twisting 全局积分终端滑模控制器，实现机械臂的轨迹跟踪控制。首先， 设计全局积分终端滑模面，消除了滑模控制中的到达运动阶段，保证了在整个控制过程 中都具有滑模对匹配扰动的不变性。其次，对于满足匹配条件的未知集总扰动，利